był animatorem Akademickiego Kręgu Literackiego powstałego przy bazylice św. Mikołaja w Gdańsku, po wprowadzeniu stanu wojennego przekształconego w Krąg Literacki „Wiązania”. W 1993 roku był współzałożycielem Sopockiego Klubu Pisarzy i Przyjaciół Książki „Brodwino”. W latach 1993–2001 razem z żoną prowadził i współredagował na łamach sopockiego czasopisma „Topos” prezentacje poetyckie pt. „Goście Teresy Ferenc i Zbigniewa Jankowskiego”. W latach 1992–1996 współorganizował w Gdańsku „Święto Biblii”. Odbywał bałtyckie rejsy rybackie, a także morskie rejsy oceaniczne. Członek PEN Clubu, członek założyciel Stowarzyszenia Pisarzy Polskich. Trzykrotnie nominowany do Nagrody Poetyckiej Orfeusz.
Utwory Zbigniewa Jankowskiego były tłumaczone m.in. na języki: niemiecki, rosyjski, szwedzki, grecki, francuski, angielski, czeski, serbski.
8 września 1956 roku poślubił poetkę Teresę Ferenc. Z tego związku przyszły na świat dwie córki: Aneta, znana jako poetka Anna Janko i Milena, również poetka, znana jako Milena Wieczorek.
Zmarł 6 lipca 2024 roku, pochowany 12 lipca 2024 na cmentarzu komunalnym w Sopocie (sektor E5-1-4).