Jego zainteresowania ogniskowały się wokół problemów konstrukcji oraz automatyzacji układów napędowych i hamulcowych, przekładni hydrodynamicznych, doświadczalnych i numerycznych badań dynamiki pojazdów oraz koncepcji rozwiązań struktur wewnętrznych pojazdów inteligentnych. Był autorem 8 książek, ponad 100 artykułów i referatów naukowych oraz 3 skryptów i 8 patentów. Wypromował 6 doktorów. W jego dorobku znajdują się też publikacje o charakterze publicystycznym, których tematyka dotyczy problemów życia akademickiego oraz pracy inżynierów konstruktorów w Polsce oraz dziewięć tomików poezji.
Szczepaniak był inicjatorem powstania w 1994 roku Polskiego Towarzystwa Naukowego Motoryzacji. Od 1978 roku był członkiem korespondentem Academia Nacional de Ingenieria A.C. de Mexico. Był członkiem Komitetu Transportu PAN, Komisji Naukowo-Problemowej Motoryzacji PAN, The International Harmoonized Research Activities Working Group of Inteligent Transport System oraz wieloletnim przewodniczącym Rady Naukowej Instytutu Transportu Samochodowego w Warszawie.