Najwcześniejsze eposy mają charakter zbioru opowieści mitycznych i wywodzą się często z czasów, w których grupa ich autorów nie znała pisma. Epos doby pisma wykształcił odmianę historyczną, ukazującą wydarzenia jeszcze nieprzebrzmiałe (np. poematy Samuela Twardowskiego, Transakcyja wojny chocimskiej Wacława Potockiego), a także biblijną, która za pomocą środków biblijnych przedstawia losy bohaterów Pisma św., zwłaszcza Chrystusa, ale też całą historię świętą (odmianę tę reprezentują np. Chrystiada Marca Girolama Vidy, Raj utracony Johna Miltona).
Prostszą, krótszą odmianą jest poemat epicki (np. Beowulf). Często głównym wątkiem eposu jest historia jednego rodu panującego (Pieśń o Nibelungach) lub dzieje życia jednego niezwykłego heroicznego bohatera (Odyseja), ale może on też przedstawiać opowieść o całym ludzie (Kalevala), o jego początkach (Eneida), także o jego bogach (Dzieje Dionizosa, Edda) i przodkach (eposy Hezjoda). Dawne eposy i poematy epickie przeznaczone były do recytowania lub do śpiewania, często zawierały elementy rytuałów i były używane w celach religijnych.