Jak opisuje ks. E. Weron, w dniu 9 stycznia 1835 roku, po mszy św., Pallotti otrzymał szczególne natchnienie, które opisał w swoim Dzienniku duchowym. Od tej chwili czuł się zobowiązany do założenia dzieła apostolskiego w celu pozyskiwania dla Boga osób niewierzących lub inaczej wierzących, dla ożywiania wiary i miłości wśród katolików oraz do pełnienia czynów miłosierdzia. Dzieło to Pallotti nazywał Apostolstwem Katolickim lub Stowarzyszeniem Apostolstwa Katolickiego.
11 lipca 1835 Stowarzyszenie otrzymało aprobatę papieża Grzegorza XVI. Od tej daty często liczy się historię księży i braci pallotynów, jednak w 1835 Stowarzyszenie Apostolstwa Katolickiego nie oznaczało jeszcze kongregacji księży i braci.
Koniec życia thumb|100px|Maska pośmiertna św. Wincentego Pallottiego Po uroczystościach Epifanii w kościele Sant'Andrea della Valle ks. Pallotti użyczył swego płaszcza biedakowi, na skutek czego Pallotti dostał ostrego zapalenia płuc. Wincenty Pallotti zmarł 22 stycznia 1850 roku o godz 21.45. w gronie najbliższych towarzyszy w domu przy kościele San Salvatore in Onda.