Nazwa Nazwa miejscowości pochodzi od polskiej nazwy drzewa liściastego lipa (Tilia) należącego do podrodziny lipowatych. Nazwę miejscowości w zlatynizowanej formie Lypowa wymienia w latach (1470–1480) Jan Długosz w księdze Liber beneficiorum dioecesis CracoviensisJoannis Długosz Senioris Canonici Cracoviensis, „Liber Beneficiorum”, Aleksander Przezdziecki, Tom II, Kraków 1864, s. 191..
Historia Lipowa jest jedną ze starszych osad żywieckich. Jej początki związane były z rodem Radwanitów i sięgają końca XIII wieku. Pierwszy kościół w Lipowej wymieniono w roku 1350 w spisach pobieranego w Polsce świętopietrza z lat 1346–1358. Jan Długosz pisał o parafii w Liber beneficiorum w latach 1470–1480. Dziedzicem wsi Lipowej był wówczas Piotr KomorowskiPiela M., 1997.. Nazwę tej miejscowości wyjaśnia Andrzej Komoniecki w „Dziejopisie Żywieckim”:
W 1595 roku wieś położona w powiecie śląskim województwa krakowskiego była własnością kasztelana sądeckiego Krzysztofa KomorowskiegoWojewództwo krakowskie w drugiej połowie XVI wieku ;