Najczęściej stosowano zestaw dwóch sztywno połączonych łodzi usytuowanych równolegle w pewnej odległości od siebie z kołem młyńskim pomiędzy nimi.
thumb|230px|Młyny pływające na Renie w Kolonii, ok. 1411 r. Z ok. 35 r. p.n.e. pochodzi konstrukcja młyna pływającego z kołem podsiębiernym, opisana przez Witruwiusza. Prokopiusz z Cezarei w Palestynie w swej „Historii wojen”, toczonych przez Belizariusza za czasów panowania Justyniana I, wspomina pod rokiem 537 Bizantyjczyka nieznanego imienia, który skonstruował „młyn okrętowy”, w którym pomiędzy dwoma łodziami, umocowanymi na linach, zawieszone było podsiębierne koło wodne poruszające dwa młyny.+
Młyny pływające, budowane wg opisu Prokopiusza, rozpowszechniły się później na wielu rzekach średniowiecznej Europy. Urządzenia takie funkcjonowały np. w Kolonii na Renie w latach 1158, 1276 i 1380. Funkcjonowały one też powszechnie na innych rzekach niemieckich. W XVI w. tylko na samej Łabie działały 534 takie młyny. Ostatni z nich, znajdujący się w Düben, istniał jeszcze w pierwszych latach po II wojnie światowej. Młynów tych musiało być w tym miejscu więcej, gdyż Düben do dziś ma w herbie koło młyńskie. right|thumb|230px|Młyny pływające na Rodanie w Lyonie (Simon Maupin, 1625) W XVII i XVIII w. we Francji pływające młyny pracowały m.in. na Sekwanie, Loarze, Garonnie i na Rodanie.