Kolejną grupę stanowili harcerze i harcerki, działające w drużynach harcerskich. Drużyny harcerskie zrzeszały uczniów klas V–VIII (w wieku 11–15 lub 11–16 lat), a w uzasadnionych przypadkach także uczniów klasy IV szkoły podstawowej (10 lat).
Najstarszą grupę wyodrębniono dopiero w latach 30. XX wieku, nazywając ją wędrowniczkami i skautami (nazwę wędrownicy wprowadzono w 1948) lub włóczęgami. Po reaktywowaniu ZHP grupę tę nazwano harcerzami starszymi. Drużyny starszoharcerskie zrzeszały młodzież w wieku powyżej 15 lat (15–18 w latach 60., 15–25 w latach 80.).
W Związku Harcerstwa Polskiego w 2002, po reformie systemu oświaty z 1999 wprowadzającej gimnazja, pomimo rozbieżnych opinii sformułowanych na metodycznych konferencjach instruktorskich w chorągwiachStanowiska chorągwianych konferencji metodycznych z 2002 r. dotyczące proponowanych zmian w systemie metodycznym ZHP, zdecydowano o wyodrębnieniu dodatkowej, czwartej grupy metodycznej, nazwanej wędrownikami (dotychczas wędrownicy w ZHP działali jako ruch programowo-metodyczny) i zmianie systemu stopni harcerskich z pięciostopniowego na sześciostopniowyUchwała nr 21/XXXII Rady Naczelnej ZHP z dnia 24 listopada 2002 r. w sprawie zmian w systemie metodycznym ZHP. Na taką zmianę nie zdecydowały się inne organizacje harcerskie.