W starożytnej Grecji ten typ budowli wykształcił się stosunkowo późno, w okresie hellenistycznym. Także w starożytnym Rzymie (np. na Palatynie, łac. Mons Palatinus) i Bizancjum powstawały okazałe budowle pałacowe. thumb|Ruiny pałacu minojskiego w Knossos na Krecie Średniowiecze W średniowiecznej Europie budowle typu pałacowego występują jedynie w kręgu kultury bizantyjskiej i muzułmańskiej, funkcje reprezentacyjno-rezydencjonalne pełniły głównie zamki. W okresie przedromańskim i romańskim w Polsce wznoszono pałace książęce zwane palatium. We Włoszech od XV w. wykształca się pałac miejski (np. pałac Strozzich we Florencji). Architektura tych budowli sprowadzała się do prostej bryły, najczęściej o trzech kondygnacjach i wewnętrznym czworobocznym dziedzińcu arkadowym.