miniatura|El guepard és un exemple de locomoció terrestre amb quatre potes La locomoció terrestre ha evolucionat en la mesura que els animals es van adaptar a un entorn terrestre, passant de medis aquàtics a medis terrestres. La locomoció terrestre presenta una sèrie de característiques i problemes diferents del desplaçament en ambients aquàtics; així, una menor fricció és reemplaçada per un augment en els efectes de la força de gravetat. Els animals terrestres tenen tres formes bàsiques de locomoció: Locomoció mitjançant potes o extremitats. Desplaçament utilitzant els seus membres o apèndixs. Locomoció sense extremitats. Desplaçament sense cames, principalment mitjançant l'ús del cos mateix com a estructura de propulsió. Rodolant el cos sobre el substrat.
Locomoció mitjançant extremitats El moviment de les caques, d'apèndixs especialitzats, és la forma més comuna de locomoció terrestre; és la forma bàsica de locomoció dels dos grans grups amb molts membres terrestres: els amfibis i els culs. Els aspectes importants de la locomoció amb potes són la postura (la forma en què es recolza el cos en les cames), el nombre de potes i l'estructura funcional de les cames i els peus. També hi ha moltes maneres de caminar, la forma de moure les cames en la locomoció; així, s'especifiquen accions com caminar, córrer o saltar.
Postura miniatura|Articulació del maluc i postures de les extremitats posteriors Els apèndixs es poden utilitzar per al desplaçament de diferents maneres. La postura, la forma en què es recolza el cos sobre les cames, és un aspecte important. Charig va identificar tres formes principals en què els vertebrats es poden mantenir sobre si mateixos amb cames: en extensió o expansió, semi-erecte, i completament erecte.Charig, A.J. (1972). "The evolution of the archosaur pelvis and hind-limb: an explanation in functional terms". A Studies in Vertebrate Evolution (eds. K.A. Joysey i T.S. Kemp). Oliver & Boyd, Edinburgh, p. 121-55. Alguns animals poden utilitzar diferents postures en circumstàncies diferents, en funció de determinades avantatges mecàniques de la postura. Curiosament, entre les diferents postures no hi ha cap diferència perceptible en la despesa energètica.
La postura en extensió és la més primitiva, i és la posició del membre original del que els altres animals han evolucionat. Les extremitats superiors estan generalment en posició horitzontal, mentre que les extremitats inferiors estan en una disposició vertical, tot i que l'angle de l'extremitat superior pot ser substancialment més gran en els grans animals. El cos pot arrossegar-se per terra, com en les salamandres, o poden presentar una posició més elevada, com en determinats varànids. Aquesta postura s'associa típicament a un trot i, durant el moviment, el cos es doblega de banda a banda per augmentar la longitud del pas. Tots els rèptils amb extremitats i les salamandres utilitzar aquesta postura, i també en el caminar de diverses espècies de granotes; i igual que l'ornitorrinc. Exemples habituals es poden trobar entre els peixos amfibis, com Periophthalmus, que s'arrosseguen per terra amb les seves aletes robustes. Entre els invertebrats, la majoria dels artròpodes –que inclou els insectes que és el grup més divers de tots els animals–, tenen una posició que es descriu millor com a extensió. També hi ha evidències que algunes espècies de pops (com ara el gènere Pinnoctopus) també poden arrossegar-se en el medi terrestre durant una curta distància arrossegant el seu cos amb el suport dels seus tentacles (per exemple, per perseguir preses entre els gorgs). Document gràfic. El punt i la postura erecta és més precisa interpretar-se com una postura molt elevada en extensió. Aquesta tipus de locomoció es troba típicament en els llangardaixos de grans dimensions, com varans i tegus. miniatura|Exemple de locomoció terrestre. Un cavall, un quadrúpede ungulat amb postura erecta, fent galop. Seqüència de fotos animades d'Eadweard Muybridge. Els mamífers i els ocells solen tenir una postura totalment erecte, encara que cada un ha evolucionat de forma independent. En aquests grups les cames se situen sota del cos. Aquesta és la causa per la qual se'ls vincula amb l'evolució de l'endotèrmia, ja que permet llargs períodes d'activitat.Bakker, 1988 La postura totalment erecte no és necessàriament la postura "més evolucionada", ja que les proves suggereixen que els cocodrils, força primitius, desenvolupen una posició semi-erecta amb el suport de les seves extremitats davanteres com a resultat de l'adaptació a un estil de vida sobretot aquàtic,Reilly&Elias, 1998 encara que les seves extremitats posteriors es continua mantenint totalment erecte. Per exemple, Erpetosuchus, un cocodril prehistòric del Mesozoic, es creu que mantenia una postura totalment erecte i era terrestre.
Nombre de cames miniatura|El cuc de vellut, un onicòfor, té moltes potes. El nombre d'apèndixs locomotors varia molt entre els animals, i de vegades el mateix animal pot utilitzar un nombre diferent de cames segons les circumstàncies. El millor candidat pel moviment amb una pota (unípoda) és el col·lèmbol, que si bé normalment és hexàpoda, s'allunya del perill amb l'ajuda de la seva fúrcula, una tipus de cua bifurcada, que pot ser ràpidament desplegada des de la part inferior del seu cos.
Un nombre determinat d'espècies es desplacen o es mantenen sobre dues potes; és a dir, són bípedes. Un grup que és exclusivament bípede és el dels ocells, ja sigui caminant o saltant. També hi ha un determinat nombre de mamífers bípedes. La majoria d'aquests es mouen només saltant, com el macròpodes i diversos rosegadors. Només alguns mamífers, com els éssers humans i el pangolí gegant, mostren habitualment una manera de caminar bípeda. També algunes sargantanes poden córrer amb les seves dues potes del darrere. Macròpodes com els cangurs són l'únic exemple de mamífers d'un moviment trípede; tenen una cua ben musculada i quan es mou lentament, pot alternar entre el descans del seu pes amb la cua i les seves dues potes del darrere.
Amb l'excepció de les aus, tots els grups de vertebrats terrestres amb cames són majoritàriament quadrúpedes; els mamífers, rèptils i amfibis, en general, es desplacen amb les quatre potes. Fins i tot hi ha exemples quadrupèdia en el grup més divers d'animals terrestres, els insectes, que estan incloses en el tàxon més gran conegut, els hexàpodes. Hi ha excepcions en els pregadeus i en els escorpins d'aigua, que són quadrúpedes, ja que els seves apèndixs anteriors s'han modificat per ser prènsils; també hi ha algunes papallones que utilitzen només quatre potes, i alguns tipus de larves d'insectes amb forma de cucs que poden no tenir cames, o n'hi ha que tenen apèndixs addicionals abdominals com, per exemple, les erugues.
Les aranyes i molts dels seus parents tenen vuit potes; són octòpodes. I hi ha animals amb un nombre més gran. Els crustacis terrestres poden tenir-ne més; així, les cotxinilles tenen catorze potes. A més, com s'ha comentat anteriorment, algunes larves d'insectes, com erugues i larves de símfits, a més de les sis potes habituals dels insectes, tenen un màxim de cinc (erugues) o nou (símfits) potes addicionals. Algunes espècies d'invertebrats tenen un elevat nombre de potes; els onicòfors com el cuc de vellut, tenen potes curtes en tota la longitud del seu cos, amb diverses desenes de parells de potes. Els centpeus tenen un parell de potes per cada segment del cos i, de manera general, arriben a unes 50 potes, tot i que algunes espècies en tenen més de 200. Els animals terrestres amb més potes són els milpeus. Tenen dos parells de potes per cada segment del cos, i en les espècies més comunes tenen entre 80 i 400 potes; i alguna rara espècie, com Illacme plenipes, que arriba a tenir fins a 750 potes. Els animals amb moltes potes normalment es mouen amb un ritme metacronal, que dona l'aparença d'ones de moviment que "viatgen" al llarg de les cames.
Cama i estructura dels peus Les extremitats dels tetràpodes, model habitual en els vertebrats terrestres, tenen ossos interns, amb els músculs connectats externament per al moviment, i la forma bàsica té tres articulacions fonamentals: l'articulació del maluc, l'articulació del genoll i l'articulació del turmell, en la qual el peu està adjunt. Dins d'aquest esquema, hi ha molta variacions formals. Una varietat alternativa de "cama" de l'extremitat dels vertebrats tetràpodes són les aletes que es troben en els peixos amfibis. També alguns tetràpodes, com el macròpodes, han adaptat les seves cues com apèndixs locomotors.
La forma bàsica del peu vertebrats té cinc dits, però, alguns animals han evolucionat amb menys elements i alguns tetràpodes primitius en tenien més; Acanthostega tenia vuit dits. Els peus s'han desenvolupat de diverses maneres en funció de les necessitats de l'animal. Una variació clau és en quina zona es recolza el pes de l'animal i això agrupa els vertebrats en plantígrads, digitígrads i ungulígrads. La majoria dels vertebrats, els amfibis, els rèptils i alguns mamífers com els humans i els ossos, són plantígrads: caminen sobre el conjunt de la part inferior del peu. Molts mamífers, com gats i gossos són digitígrads i caminen sobre els seus dits dels peus; la longitud del pas és superior i permet més velocitat; els mamífers digitígrads també sovint s'han especialitzat en el moviment silenciós. Els ocells són també digitígrads. Alguns animals com els cavalls són ungulígrads i caminen sobre les puntes dels seus dits dels peus. Això augmenta encara més la longitud de la gambada i, per tant, la seva velocitat. Uns pocs mamífers també són capaços de desplaçar-se sobre els artells, almenys en les seves potes davanteres. Caminar amb els artells permet que l'extremitat davanteres s'especialitzin en la recollida d'aliments o enfilar-se, igual que els grans simis i els extints calicotèrids; o per al medi aquàtic, com l'ornitorrinc. En els animals on les extremitats s'han convertit en mans funcionals, caminar amb les mans també és possible.
Entre els invertebrats terrestres hi ha una sèrie de tipus d'extremitats. Les potes dels artròpodes són articulades i reben el suport de l'"armadura" externa, i els músculs units a la superfície interna d'aquest exoesquelet. Un altre model de potes en invertebrats terrestres es presenten en els onicòfors, que tenen uns apèndixs tous i rabassuts que tenen el suport d'un esquelet hidroestàtic. Les potes abdominals d'algunes erugues que s'afegeixen a les sis potes estàndard dels insectes tenen una forma semblant a les dels onicòfors, i suggereixen un avantpassat comú llunyà.
Maneres de desplaçar-se miniatura|Salt d'un cangur Els animals mostren una àmplia gamma de maneres de desplaçar-se, de controlar els seus apèndixs en el moment de la locomoció, que es poden agrupar d'acord amb els patrons de la seqüència del suport. En el cas dels quadrúpedes, hi ha tres categories principals: caminar, córrer i saltar. En determinades classificacions, hi ha fins a 60 models: 37 maneres de caminar a peu, 14 maneres de caminar en execució i 9 maneres de caminar saltant.Tristan David Martin Roberts (1995) Understanding Balance: The Mechanics of Posture and Locomotion, Nelson Thornes,
Caminar és la marxa més habitual, on hi ha un peu a terra en un moment donat i que es troben en gairebé tots els animals amb potes. En un sentit informal, es considera que es camina quan en alguns punts de la gambada tots els peus no toquen a terra en un moment de suspensió. Tècnicament, però, moments de suspensió es produeixen en el trot i quan es salta, en el trot i el galop. Maneres de desplaçar-se que comprengui un o més moments de suspensió es troba en molts animals, i en comparació al caminar més ràpid; però, pel que fa a la despesa d'energia, són formes més costoses de locomoció.