Des de l'establiment de la sobirania amb la ratificació de la Constitució en 1993, Andorra ha passat a ser un membre actiu de la comunitat internacional. El juliol del 1993, Andorra va establir la seva primera missió diplomàtica en el món davant les Nacions Unides.
Andorra manté sis ambaixades a l'estranger: a Àustria, Bèlgica, França, Espanya, Portugal i els Estats Units.poni
Els afers exteriors són supervisats pel Ministeri d'Afers Externs
Organitzacions Andorra és una membre de ple dret de les Nacions Unides (ONU), UNESCO, Conferència de les Nacions Unides sobre Comerç i Desenvolupament (CNUCID), Cort Penal Internacional (CPI), Centre Internacional d'Estudis de Conservació i Restauració dels Béns Culturals (ICCROM), Unió Internacional de Telecomunicacions (UIT), Comitè Internacional de la Creu Roja, Convenció Universal de Drets d'Autor, Consell d'Europa, Organització Mundial de Turisme, Organització per a la Seguretat i la Cooperació a Europa (OSCE), Organització Mundial de Duanes (OMD), interpol.
Unió Europea Andorra té una unió duanera amb la Unió Europea (UE) des de 1991, encara que exclou els productes agrícoles. Andorra també manté els seus controls fronterers romanent fora del Schengen, encara que els ciutadans amb un visat Schengen poden entrar normalment. Andorra té un acord monetari amb la UE, que li permet fer de l'euro la seva moneda oficial, i li permet emetre monedes d'euro.
Disputes internacionals Les disputes internacionals d'Andorra s'ha protagonitzat amb els dos estats veïns al no haver-hi un acord que defineixi uns límits fronterers comuns. En 2022, l'estat francès i Andorra van acordar un traçat comú, solucionant totes les disputes pendents amb un acord bilateral, i va ser rectificat per l'Assemblea Nacional francesa el 2023. En canvi, actualment encara existeixen almenys 200 hectàrees en disputa en diferents punts de la frontera de Catalunya-Andorra.
Estat espanyol Segons l'historiador frangenc Jacinto Bonales, hi ha hagut diverses disputes a escala local entre la Massana i Os de Civís des de l'edat mitjana.
El setembre del 2021, la direcció del Parc Natural de l'Alt Pirineu va informar al cos d'Agents Rurals sobre la possibilitat d'una construcció del parc solar andorrà al planell de la Tosa en territori aparentment català d'Os de Civís, a les Valls de Valira, cosa que va anunciar que durien a terme una inspecció presencial. L'endemà, l'ambaixada espanyola a Andorra va elevar la disputa al Ministeri de l'Interior i el Ministeri d'Afers Exteriors espanyols sense esperar l'informe d'Agents Rurals i va comunicar que, en cas de confirmar-se, «la situació seria molt greu perquè estem parlant que es tracta d'una zona altament protegida».
L'any següent, les autoritats espanyoles i andorranes van acordar l'impuls d'una comissió bilateral per definir no només els límits fronterers d'aquest terreny, sinó en tota la frontera, on s'hi han detectat altres vuits d'indrets de disputa. En aquesta comissió, en forma part els ambaixadors, representants dels ministeris d'Afers Exteriors, i tècnics de l'IGN i del ministeri de Territori d'Andorra. El 15 de desembre del mateix any es va celebrar la segona reunió de la comissió i, segons els dos ambaixadors, es preveu que les negociacions durin entre dos i tres anys més.
Estat francès
miniatura|L'estany de les Abelletes L'any 1988, hi va haver diversos incidents en l'entorn de l'estany de les Abelletes (en francès: étang des Abeillettes) per la seva aigua. Un grup d'andorrans van entrar en territori francès i van instal·lar il·legalment una captació d'aigua a la font d'Arieja. L'alcalde de Porta, un petit municipi nordcatalà a qui pertanyia la font, juntament amb un grup d'habitants i regidors van intentar tallar la comporta a la sortida de la presa d'aigua però van fracassar. Això fou degut la intervenció de la policia andorrana, que també van entrar il·legalment al territori francès, que els van detenir disparant a l'aire. Això provocà també la intervenció de la gendarmeria francesa. Per tant, es generà un incident diplomàtic per l'apoderament unilateral de 26 hectàrees de territori francès per part autoritats andorranes, que ja anteriorment reclamaven la sobirania de tot l'estany de les Abelletes, d'on actualment surt l'aigua potable que abasteix el Pas de la Casa.
En aquest mateix any, es van iniciar les negociacions per resoldre la disputa que no van finalitzar fins al 6 de març de 2012 quan els dos països van signar un acord a París, en què França cedia oficialment aquestes 26 hectàrees a Andorra, concretament al sector del Pas de la Casa, a la parròquia d'Encamp. Això permetria assegurar el proveïment d'aigua potable al Pas de la Casa. A més a més, també aconseguirien el control legal de la meitat de l'estany de les Abelletes, que proveeix aquesta aigua potable.
Les autoritats de Porta continuen reclamant la part cedida, com a mínim la copropietat d'aquests territoris.
Reconeixement de Kosovo El 8 de juny de 2011, Andorra es va convertir en el 76è estat membre de les Nacions Unides a reconèixer la independència de Kosovo. El Ministre d'Afers exteriors de Kosovo va declarar que els dos països establirien relacions diplomàtiques molt aviat. Anteriorment, en 2008, Andorra dubtava a reconèixer la independència de la República de Kosovo a causa d'un possible precedent a la regió i a la pressió d'Espanya. Andorra i Kosovo van establir relacions diplomàtiques el 14 de setembre de 2011.
Relacions bilaterals miniatura||310x310pxLa majoria dels països que tenen algun tipus de relació bilateral amb el país té acreditació a Andorra, no solen tenir una ambaixada física al país sinó es gestiona tot a través de l'ambaixada que tenen a Madrid (Espanya) o a París (França), excepte Malta que ho fa a través de la seva capital, La Valletta i l'ambaixada mongola a França i Andorra que té seu a la ciutat francesa de Boulogne-Billancourt.
Andorra disposa de sis ambaixades;
Ambaixada d'Andorra a França i Mònaco (París) Ambaixada d'Andorra a Espanya (Madrid) Ambaixada d'Andorra a Bèlgica (Brussel·les) Ambaixada d'Andorra a Àustria (Viena) Missió Permanent d'Andorra a Ginebra Representació Permanent d'Andorra a Estrasburg Ambaixada d'Andorra a Portugal (Lisboa) Ambaixada d'Andorra als Estats Units d'Amèrica (Nova York) Cònsol honorària del Principat d'Andorra als Estats Units d'Amèrica per a Califòrnia, Oregon, Washington, Nevada, Nou Mèxic, Texas, Arizona, Colorado i Utah
Algunes d'aquestes ambaixades (la de París, Brussel·les, Viena i Nova York) abasten almenys un altre país limítrof. També té més ambaixadors però no són residents i, per tant, es gestiona des de la seu del Ministeri d'Afers Exteriors, o sigui, Andorra la Vella.
A continuació, una llista de tots els països que han establert relacions diplomàtiques amb Andorra agrupada per continents.
Àfrica PaísComençament de les relacions formalsAmbaixada o acreditacions a AndorraAmbaixada o acreditacions d'Andorra29 març 2005Sí (França)No20 març 2009NoNo24 març 2006NoNo18 de maig del 2005NoNo30 maig 2007NoNo21 d'octubre del 2010Sí (França)No30 juny 2006NoNo8 juliol 2008Sí (França)No17 març 2009NoNo25 febrer 1997Sí (Espanya)No31 de gener del 2006Sí (França)No31 de març del 2011Sí (Espanya)No25 de setembre del 2018Sí (França)No21 de desembre del 2006NoNo16 setembre 2013Sí (França)No3 desembre 1996Sí (França)Sí (Andorra la Vella)14 de novembre del 2018NoNo27 maig 2009NoNo?Sí (França)No28 d'abril del 2000Sí (França)No22 de març 1995Sí (Espanya)No21 de novembre del 2017Sí (França)No20 de novembre del 2006NoNo11 de març del 2008Sí (França)No
Amèrica PaísComençament de les relacions formalsAmbaixada o acreditacions a AndorraAmbaixada o acreditacions d'Andorra3 juny 2011NoNo26 d'abril 1995Sí (Espanya)No31 d'octubre del 2019NoNo26 febrer 2018NoNo14 de juny del 1995NoNo9 juliol 1996Sí (Espanya)*No15 novembre 1995Sí (Espanya)Acreditació a través de l'ambaixada de Nova York, Estats Units i compta amb un consolat honorari a Mont-real.2 novembre 1995Sí (Espanya)No22 de maig del 1996Sí (Espanya)No19 octubre 1995Sí (Espanya)No14 maig 1998Sí (Espanya)No7 de maig del 1996Sí (Espanya)No21 febrer 1995Sí (Espanya)Sí27 novembre 1995Sí (Espanya)No19 de gener del 2007NoNo18 de setembre del 1996Sí (Espanya)No23 de setembre del 2014NoNo5 de maig del 1995Sí (Espanya)Acreditació a través de l'ambaixada de Nova York, Estats Units.29 de juny del 1995Sí (Espanya)No16 de juliol del 1996Sí (França)No23 de març del 1995Sí (Espanya)No3 de juny 1997Sí (Espanya)No14 setembre 2000Sí (Espanya)*No1 d'abril 2010NoNo26 de setembre del 2014NoNo27 novembre 1996Sí (Espanya)No7 de març 1996Sí (França)No15 juliol 1996Sí (Espanya)*No
Àsia PaísComençament de les relacions formalsAmbaixada o acreditacions a AndorraAmbaixada o acreditacions d'Andorra29 de març del 2006NoNo19 de març del 2009Sí (Espanya)No18 novembre 2003Sí (França)*No30 d'abril del 1996Sí (Espanya)No4 de maig del 2007NoNo9 de maig del 2007NoNo23 de març del 2012NoNo16 de juny del 2011NoNo8 de març del 2006Sí (França)No23 febrer 1995Sí (Espanya)*Consolat honorari a Seül.23 setembre 2008Sí (Espanya)No22 de novembre del 1994Sí (Espanya)No26 de març del 1996Sí (França)No30 de setembre del 2015Sí (Espanya)No13 d'abril 1994Sí (Espanya)No3 de març del 2000Sí (Espanya)No30 de gener del 2008Sí (Espanya)No25 de setembre del 2014NoNo17 de març del 2008Sí (Espanya)No8 de juny del 2007NoNo24 de març del 1999Sí (França)No19 de maig del 2008NoNo21 de novembre del 2011Sí (França)No11 de febrer del 2009Sí (França)No22 de setembre del 2006NoNo10 de març del 2008NoNo22 de juliol del 2003Sí (Espanya)No15 de maig del 2007Sí (Espanya)No18 de setembre del 1997NoNo30 de novembre del 2016Sí (França)No19 juny 1994Sí (Espanya)No20 setembre 2011NoNo5 d'abril del 2006Sí (Espanya)No20 octubre 1995Sí (Espanya)No22 febrer 2000Sí (Espanya)*No9 novembre 2007NoNo28 d'abril del 2000Sí (Espanya)No17 d'abril del 2008NoNo8 d'octubre del 1998Sí (Espanya)No1 de desembre del 2009NoNo12 juny 2007Sí (França)*No
Europa