miniatura|Pla de Carcassona en el .
La urbanística medieval es refereix a l'ordenació urbana existent a les ciutats durant l'edat mitjana, que tindran una forma urbana característica: compacta, emmurallada, i amb un habitatge típic, la casa gòtica.
La ciutat medieval apareix com a lloc tancat dins del paisatge agrícola i forestal, servint de fortalesa defensiva i refugi dels habitants i camperols de l'entorn, alhora que constitueix el mercat de l'àrea d'influència. Aquestes ciutats es van desenvolupar amb l'expansió agrícola iniciada al que va generar prosperitat econòmica i va afavorir els intercanvis comercials que es realitzaven en nuclis urbans ja existents, encara que despoblats des de la fi de l'Imperi Romà. Aquests intercanvis també es duien a terme en els castells i en els monestirs del feu, especialment si estaven situats en alguna ruta comercial transitada o tenia port.
A aquests centres acudien els camperols a vendre els seus excedents (cereals, fruites, carn, etc), alhora que compraven articles d'ús quotidià elaborats pels artesans (eines, ceràmica, roba, etc). Per això el comerç ha estat caracteritzat com la seva funció principal, i per aquest motiu es va requerir que hi hagués disposició de places o espais públics per poder fer tasques de mercat. A poc a poc els artesans i comerciants van anar establint-se allà, creant nous barris plens de tallers i establiments comercials d'artesans i mercaders anomenats burgs, per això als habitants d'aquestes naixents ciutats se'ls anomenaven burgesos. És així que la burgesia amb el temps aconsegueix constituir una nova classe social la riquesa de la qual no està lligada a la possessió de terres però, amb el pas del temps, alguns es van anar fent rics i pròspers, cosa que va fer que alhora acumulessin més poder. Aquest fet va fer que es produís dins aquesta classe social una divisió.
Les ciutats medievals estaven envoltades d'altes murallas per a la seva protecció i algunes comptaven amb una fortalesa construïda dins del recinte de la ciutat coneguda com a ciutat. A les portes es cobraven els impostos sobre les mercaderies que entraven a la ciutat. Les portes es tancaven a la nit però al dia estaven obertes. Els edificis més destacats eren la catedral, la casa consistorial, la universitat, la llotja, les Esglésies i convents, les hostatgeries, els hospitals i els palaus d'alguns nobles i burgesos. La ciutat es dividia en barris, cadascun amb la seva parròquia. Disposaven d'un gran espai obert, la plaça del mercat, on els comerciants i camperols instal·laven les seves paradetes i on tenien lloc els principals esdeveniments de la ciutat: les representacions dels artistes, les celebracions festives i els ajusticiaments. La resta de l'espai estava ocupat per un eixam d'habitatges que propiciaven carrers estrets i tortuosos, després dels quals, es trobaven petits hort i corrals.
L'ambient de les ciutats era en general insalubre, però variava depenent de cada ciutat. Algunes ciutats i viles estaven empedrades i pavimentades, era molt comú el paviment de Cant rodat còdols i llambordes, unes poques ciutats van continuar la tradició romana de l'opus spicatum com es pot veure a la Piazza del Campo de Siena, unes altres no comptaven amb paviment en absolut i els carrers es trobaven totalment enfangats. Les deixalles es llançaven en abocadors extramurs coneguts com a buidadors. La xarxa de sanejament consistia en una sèrie de canals, de vegades coberts amb lloses i d'altres al descobert, que servien tant per canalitzar les aigües residuals com per drenar l'aigua de pluja cap a cossos d'aigua fora de la ciutat, com rius o llacs. En algunes ciutats es van seguir utilitzant les clavegueres, els aqüeductes i els banys d'origen romà. Per elles corretejaven també els animals domèstics (gallines, porcs, etc.) que posseïen alguns habitants. Per tot això, les malalties eren freqüents. Molts habitatges comptaven amb estructures o elements de fusta el que sumat a l'ús d'espelmes per a la il·luminació produïa nombrosos incendis.
Un exemple de la ciutat medieval és la ciutat d'Angers, on la muralla de l'Imperi Baix ha estat edificada al final del o al començament del , cercant un sector incloent la catedral, la residència del bisbe, el forum antic (esmentat en funcionament per les Fórmules d'Angers del i probablement un centre de poder - el comte d'Angers hi residia molt abans de 851. La ciutat d'Angers ha format el nucli del desenvolupament urbà, al voltant del qual els barris s'han desenvolupat.
miniatura|Ciutat medieval de Lübeck.
Alta Edat Mitjana miniatura|Plànol de Berna on s'observa el carrer principal (Gerechtigkeitsgasse) i les ampliacions de la muralla.
Durant l'Alta Edat Mitjana, caracteritzada per les successives onades d'invasions que es van succeir fins al (germans, musulmans, vikings, hongaresos), va continuar el procés de ruralització, que es remunta a la crisi del segle III i s'imposa el feudalisme. La principal autoritat en les decaigudes ciutats romanes va ser la del bisbe. En canvi, a l'Europa bàrbara, on no va arribar l'Imperi Romà, té lloc en aquests segles una lenta extensió de les formes pròpies de la civilització romana-cristiana, i el sorgiment de noves ciutats.
Per regla general, als voltants del , les ciutats antigues han conegut una retractació del seu domini espacial dins un sector fortificat (el castrum), que contenia els centres polítics (forum, cúria...) i religiosos (catedral, residència episcopal), de vegades la seu de l'autoritat civil.
Al burg sorgeixen activitats diferents de les agrícoles, floreix una economia monetària i l'especialització dels treballs (gremis). La ciutat és ara un marc heterogeni on l'home rural s'allibera de la seva dependència ancestral (servitud feudal), gràcies a l'anonimat (Stadtluft macht frei -l'aire de la ciutat et fa lliure-) ia les possibilitats que ofereix la ciutat com a centre de producció dels diferents sabers de l'època. Les universitats van jugar a partir dels segles i un paper destacat en el desenvolupament de la cultura a les ciutats, el que es reflecteix en els conjunts urbans que hi apareixen.
Baixa Edat Mitjana miniatura|Representació de la vila medieval i fortalesa de Miranda d'Ebre (1487 i 1497).
Les ciutats més pròsperes de la baixa edat mitjana degueren el seu desenvolupament al comerç a llarga distància, que reconstituí les seves rutes a partir de les Creuades i l'avenç dels regnes cristians enfront dels musulmans a la Reconquesta i el sud d'Itàlia (normands a Sicília). Això va permetre que ciutats-estat del nord d'Itàlia com Venècia, Pisa i Gènova experimentessin un gran auge, i de forma similar altres ports del Mediterrani Occidental com Nàpols, Barcelona, València o Marsella.
Constantinoble va seguir sent la ciutat cristiana més poblada i important, per davant de les més modestes capitals occidentals, de les quals les majors eren Roma i París. Al nord d'Europa es van desenvolupar les ciutats hanseàtiques del Bàltic i el Mar del Nord (Hamburg, Lübeck) que arribaven a la seva influència fins al sud d'Anglaterra (Londres) i les riques ciutats de Flandes (Bruges, Anvers); que al seu torn es connectaven pel Rin (Colònia, Basilea) i les fires de la Xampanya amb Milà i la resta de les ciutats italianes.
El control de l'estret de Gibraltar va permetre la ruta marítima que connectava el nucli italià amb el flamenc a través de Sevilla, Lisboa i els ports castellans del cantàbric (Santander, Laredo, Bilbao), connectats a través de Burgos a l'interior de la Meseta, on es van obrir rutes paral·leles a les de la Mesta (Valladolid, Segòvia, Toledo) i les fires de Medina del Campo.
Per la seva banda, la ciutat islàmica es caracteritza pel caràcter privat. Els carrers de formes irregulars i intricats, semblen amagar la ciutat al visitant. Una cosa molt particular de la ciutat islàmica és que la vida dels seus habitants transcorre dins de casa seva. Aquestes ciutats solen estar emmurallades i contenen un nucli principal constituït per la “Medina”, on se situa la Mesquita major i els principals carrers comercials. A continuació hi ha els barris residencials i finalment els barris del raval, diferenciats per activitats gremials. Altres elements d'interès de la ciutat islàmica són els banys, el soc i els jardins palatins.
De la ciutat medieval a la ciutat renaixentista: Florència miniatura|Vista global de Florència.
Florència havia patit una forta contracció de la seva extensió després de la caiguda de l'Imperi romà. En el període carolingi s'expandirà, arribant a estendre cinc vegades les seves muralles, i construint multitud de ponts sobre l'Arno. Amb l'aparició de les ordes mendicants es revaloritzaran els edificis religiosos existents i se'n construiran de nous fora de les muralles, al voltant dels quals creixeran nuclis urbans, que quedaran tancats en les successives ampliacions. Seran aquestes ordres religioses les que es converteixin en promotores de l'edificació als terrenys vacants. En aquesta època, la Comuna Florentina començarà a promoure els espais públics (calçades, carrers, places, catedrals...) establint comunicació entre els elements importants de la ciutat. Així, es durà a terme una planificació urbanística al voltant d'aquests elements, cercant l'aprofitament més gran de les finques per obtenir el rendiment econòmic més gran. A partir d'aquí es portaran a terme els processos constructius més destacats: la cinquena muralla, palaus, places, noves vies... coincidint amb els començaments del Renaixement.
Condicionants de la ciutat medieval L'aparició de la ciutat medieval vindrà donada per una sèrie de condicionants.
El feudalisme: els membres de la societat feudal s'agrupen de forma jeràrquica. Per mantenir la protecció tan econòmica i social com militar a les petites indústries agrícoles dels senyors feudals s'estableixen petits nuclis urbans.
L'Església: les ciutats medievals s'agruparan també entorn de seus episcopals i monestirs. No ho faran amb una planimetria definida, sinó que dependrà de la importància de l'assentament religiós.
El comerç: amb el ressorgiment del comerç, sobretot al nord d'Itàlia (Florència, Pisa, Siena...) i a la Lliga Hanseàtica, ressorgirà també la vida urbana. Apareixeran també ciutats a la costa mediterrània a causa de les rutes comercials amb Orient, i a Centreeuropa. Amb l'aparició de les rutes comercials, es creen ciutats-peatge on la burgesia comercial podia desenvolupar la seva tasca, separades entre si, no més d'un dia de viatge per estar comunicades.
D'entre totes les ciutats d'Europa occidental, la primera on torna a sorgir el comerç, després de la caiguda de l'Imperi Romà i després de parèntesi que van suposar les invasions d'hordes musulmanes en el , és Venècia. Són destacables les implicacions de caràcter humà. Les ciutats no s'haurien creat, no haurien passat de llogarets compostos per serfs dedicats al cultiu i la ramaderia per als senyors de la terra, si el comerç no hagués florit.
miniatura|Un paleta pavimentant un sòl amb llambordes, França, .
El govern de les ciutats
Els burgesos tenien algunes aspiracions: Poder organitzar ells mateixos les ciutats i el seu govern Lliurar-se del domini dels senyors feudals. Tenir llibertat per viatjar, fer negocis i de desenvolupar activitats comercials Tenir propietats, possibilitat d'heretar i llibertat per poder casar-se amb qui volgués.
Les cartes de privilegis
Els monarques, als quals els interessava reduir el poder feudal, recolzaven els burgesos pel que els van concedir cartes de privilegi, també anomenades de franquícia o furs, que eren uns documents que fixaven les seves llibertats i els alliberaven del sotmetiment al senyor feudal. A canvi, la ciutat pagava uns impostos al rei que utilitzava per sufragar les seves lluites contra la noblesa i per augmentar els seus dominis.
La forma urbana Siguin d'origen espontani o planificat, tenen una tipologia edificatòria comuna, distingint-s'hi les parts següents:
Muralla