Dějiny Rumunska začínají za římské nadvlády v 1. století, v té době byli poraženi původní obyvatelé Dákové a od nich se území Rumunska říká Dacie.
Starověk náhled|Sarmizegetusa zvaná „rumunské Machu Picchu“ Území Rumunska bylo osídlené už od doby kamenné, zhruba od 4. tisíciletí př. n. l. Nejvýznamnější archeologické nálezy pocházejí z oblasti Dobrudža, kde byla nalezena i celá vesnice z neolitického období. Neolitická kultura z této oblasti je nazývána Hamangia. V době bronzové a železné (poslední tisíciletí př. n. l.) osídlili území dnešního Rumunska Keltové. V této části Balkánu se obecně nazývají Thrákové, přičemž se však štěpili na další kmeny, z nich nejvýznamnější byli Dákové. Thrácká území byla od 6. století pod řeckým vlivem, který zprostředkovali zvláště řečtí kupci. Thrácké Odryské království z 5. století př. n. l. zasahovalo i na území současného Rumunska, jádro státu bylo ale v Bulharsku. Za první stát na svém území Rumuni považují až Dáckou říši, jejímž sjednotitelem se v roce 82 př. n. l. stal král Burebista. Vytvořil mocnou říši sahající od Černého moře až k hranicím dnešního Slovenska. Původně sídlil v opevněném hradišti Argedava, později vybudoval svoji rezidenci v Sarmizegetuse, nacházející se v Orăștijských horách (viz Dácké pevnosti v Orăștijských horách) avšak po jeho smrti roku 44 př. n. l. se jím vytvořený stát rozpadl. Roku 87 říši znovu sjednotil Decebalus (původním jménem Diurpanes). To byla ovšem již doba, kdy o území začali projevovat zájem Římané. Jejich výpady zpočátku Dákové odráželi (slavného vítězství Dákové dosáhli například roku 85 v první bitvě u Tapae), ba dokonce se Římané museli vykupovat (když byl Řím oslaben povstáním Markomanů), ale roku 101 (za římského císaře Traiana) Dáky velmi oslabil vpád 150 000 římských vojáků a definitivní podmanění Římem pak přinesla další invaze, roku 106. Na území Rumunska tak vznikla římská provincie Dácie. Z Říma také přišlo do Rumunska křesťanství. Nicméně když se Dácie ocitla pod tlakem asijských nájezdníků, Římané usoudili, že udržovat provincii je pro ně příliš nákladné a za císaře Aureliana své legie roku 271 z Dácie stáhli. náhled|vlevo|Římská provincie Dacia Dákové se postupně pořímštili a zmizeli stejně důkladně jako Keltové z Čech. Zůstalo po nich jen několik málo památek a na rozdíl od českých Keltů nemají žádné žijící příbuzné národy, podle kterých bychom si mohli dovytvářet obraz o jejich životě, zvycích a kultuře.
V dnešní rumunštině se zachovala slova, která mají zřejmě dácký původ – není jich však mnoho, řádově desítky, původní význam není vždy zřejmý. Patří k nim i slova jako brynza, bača, vatra, která se v 16. století dostala z rumunštiny do slovenštiny a do valašského nářečí češtiny.
Dákové žili v horách, kde stavěli svá hradiště. Největší centrum bylo v Oraštijských horách v Sarmisegetuse. Zachovaly se zbytky několika hradišť a zajímavé kultovní obřadní místo. Římané založili konkurenční město se stejným názvem, římská Sarmisegetusa se však nachází trochu jinde – v průsmyku mezi městy Simeria a Caransebeš, zatímco dácká Sarmisegetusa je několik kilometrů horským údolím z města Oraštie směr Gradištea. Nejvíce informací poskytuje známý Trajánův sloup v Římě, na němž jsou různé výjevy ze života Dáků, jejich vzhled a oblečení.
Odchod Římanů na konci 3. století znamenal volné pole pro asijské vpády. Nejprve na území Dácie vpadli Hunové (4.–5. století), poté Avaři (6. století), později Slované a Bulhaři (7. století). Dákové se udrželi jen v Transylvánii (Sedmihradsku).
Středověk náhled|Zavraždění Michala Chrabrého Ve středověku bylo Rumunsko rozděleno do tří knížectví. První dvě, Valašsko a Moldávie, byla od 16. století závislá na Osmanské říši, Sedmihradsko bylo zprvu součástí Uher, v 16. století mělo na Osmanské říši větší míru samostatnosti, roku 1699 pak bylo znovu připojeno k Uhrám.
Pro Rumuny je velmi důležitou středověkou postavou Michal Chrabrý (rumunsky Mihai Viteazul), neboť jako první dokázal sjednotit všechna tři knížectví a předjal tak existenci moderního Rumunska. Roku 1593 se stal valašským knížetem. V roce 1599 pak porazil v bitvě u Selimbaru sedmihradského knížete Ondřeje Báthoriho, čímž získal i sedmihradskou korunu. Krátce na to usedl i na trůn moldavský. Po smrti Michala Chrabrého se ovšem tento státní celek rozpadl. Michal Chrabrý se vyznamenal i tím, že v roce 1595 porazil Osmany v bitvě u Calugareni a v Rumunsku je tak symbolem národní nezávislosti. Michal byl v boji proti Osmanské říši spojencem Habsburků, během dlouhé turecké války, ale pro svou úspěšnou, nezávislou kariéru se stal brzy pro habsburského císaře Rudolfa II. nepohodlným. V roce 1601 jej proto Rudolf nechal odstranit, o což se postaral císařský generál Giorgio Basta, který Michala zavraždil.
Valašské knížectví náhled|upright|Valašský kníže Vlad III. Dracula řečený též Napichovač Valašské knížectví bylo založeno počátkem 14. století. Vzniklo na základech několika menších místních útvarů (především Oltenie). Otcem zakladatelem byl Basaráb I. (vládl 1310 až 1352). Byl zakladatelem dynastie Besarabů, která ovládala Valašsko až do 17. století. Stal se samostatným knížetem rebelií proti uherskému králi Karlovi I., byť jen nakrátko. Valašsko získalo samostatnost zpět v 70. letech 14. století a upevnil ji nejvýznačnější z Besarábů – Mircea I. zvaný též Starý (rumunsky Mircea cel Bătrân).
V roce 1393 se Bulharský stát dostal pod osmanskou nadvládu a Osmanská říše se tak stala sousedem Valašska. To brzy znamenalo i tlak na Valašsko a placení tributu (od r. 1389). Stav formální politické závislosti na Uhrách a současného placení tributu Turkům přerušovaly četné pokusy osamostatnění země, případně i narušení rovnováhy mezi dvěma mocnými sousedy. Roku 1396 došlo k uznání polské svrchovanosti nad územím Vladem I., ale šlo jen o epizodu. Boj proti Turkům vedli také Vlad II. Dracul zvaný Ďábel a jeho syn Vlad III. Dracula, zvaný také Napichovač (inspiroval ke známé literární postavě hraběte Drákuly). Boj to byl však nerovný. V roce 1415 se Valašsko stalo definitivně vazalem Osmanské říše, pád Uher roku 1526 tuto závislost ještě více posílil. Vzpoura výše zmíněného Michala Chrabrého (valašským knížetem 1593–1601) patřila k největším a nejúspěšnějším, ale její úspěšnost se omezila na dobu Michalova života.
Významnou změnu přinesla teprve porážka Osmanské říše Rakouskem potvrzená mírem v Karlovicích roku 1699. Nový soused, Rakouská říše, počal vyrovnávat vliv turecký. Od začátku 18. století je patrný také zájem Ruska o tuto oblast – roku 1770 bylo Valašsko obsazeno ruským vojskem. Smlouvou z Küčük Kajnardžu (1774) se sice navrátilo pod moc Turků, ale Rusko si ponechalo určitou kontrolu nad oblastí. Turci neměli ovšem zájem na rozvoji svých kolonií, a ty tak zaostávaly za zbytkem Evropy. Jedním z mála sultánem dosazených fanariotských knížat, který se pokusil zlepšit katastrofální hospodářskou situaci země, byl Konstantin Mavrocordat.
Vliv Ruska v 19. století trvale stoupal. Rusové přímo ovládali zemi v letech 1807–1812, znovu 1829–1833 (i poté měl ale ruský konzul značný vliv). V roce 1821 došlo k valašskému protitureckému povstání vedenému Tudorem Vladimirescem. Turci po něm učinili ústupek a skončila vláda dosazovaných fanariotů. Knížete (divana) měl nově volit stavovský sněm. Krymská válka (1853–1856) přinesla oslabení Ruska. Tím vzniklo mocenské vakuum, které otevřelo cestu ke vzniku Rumunského knížectví.
Sedmihradské knížectví upright|náhled|Jan Zápolský vybojoval po Sedmihradsko velkou míru autonomie Území Sedmihradska začali roku 1003 kontrolovat Uhři, poté, co uherský král Štěpán I. podle legendy porazil místního knížete. Od té doby bylo až do roku 1526 Sedmihradsko v rámci Uherského království autonomním knížectvím v čele s vojvodou. Roku 1211 nabídl uherský král Ondřej II. část území Sedmihradska (Burzenland) Řádu německých Rytířů. Rytíři měli sloužit jako určitá hráz proti vpádům kumánů. Z Německa v té době přišlo mnoho osadníků, převážně z Porýní a Vestfálska. Začalo se jim říkat Sedmihradští Sasové. Osadníci založili města Kronstadt (Brașov), Schäßburg (Sighișoara) či Hermannstadt (Sibiu). Sasové získali v rámci knížectví autonomii, stejně jako Sikulové, jiní zdatní pohraničníci. Sasové a Sikulové měli řadu národnostních výsad, jimž se těšila již jen maďarská šlechta (roku 1438 tyto tři entity vytvořily tzv. Unii tří národů (Unio Trium Nationum)), naopak rumunské obyvatelstvo bylo v postavení nevolníků.
Roku 1421 začaly nájezdy Turků. Sikulové ani Sasové nedokázali jejich postup zastavit. Uherský král Zikmund nebyl schopen včas reagovat, protože byl právě zainteresován v husitských válkách. Boje s Turky pak naplnily zdejší dějiny po příští čtyři století. Vynikl v nich mj. sedmihradský rodák Jan Hunyadi, který zvítězil v bitvě u Varny (1444).
Po bitvě u Moháče roku 1526 a dobytí Pešti (1541) se Sedmihradsko v čele se slovenským rodákem Janem Zápolským (sedmihradským vojvodou 1511–1526) stalo samostatným knížectvím, byť ve vazalském poměru k Osmanské říši. Jan sváděl tehdy věčné boje se svým konkurentem Ferdinandem o uherský trůn a Sedmihradsko se tak stalo jeho pevnou základnou a oporou. Jedním z důležitých rysů této éry byla sedmihradská náboženská svoboda. Z tohoto státního útvaru vzniklo roku 1570 podepsáním Špýrské smlouvy polonezávislé Sedmihradské knížectví.
Roku 1699 získala Sedmihradsko Habsburská monarchie, v jejímž rámci tvořilo do roku 1848 autonomní korunní zemi, kterou 2. listopadu 1765 povýšila Marie Terezie na velkoknížectví. Za revoluce v roce 1848 sepsali 15. května 1848 zdejší Rumuni petici, kterou požadovali zrovnoprávnění. Tomuto požadavku však nebylo vyhověno, naopak byl pod uherským nátlakem přijat zákon vyhlašující plné spojení Sedmihradska s Uherskem. Tento zákon však nakonec nebyl realizován a rakouská říšská ústava ze 4. března 1849 Sedmihradsko a Uhersko opět plně oddělila, přičemž Sedmihradsko a Uhersko přišly o své samosprávné instituce. Říjnovým diplomem byla roku 1860 obnovena autonomie obou korunních zemí. Zatímco Valašsko a Moldavsko v té době již vytvořily Rumunské knížectví, Sedmihradsko se ještě dlouho nemohlo k tomuto útvaru připojit, moc Rakušanů byla stále příliš velká. Císař František Josef I. aspoň roku 1863 do Sibině svolal Sedmihradský sněm, na němž došlo k jistému zrovnoprávnění Rumunů. Nadějné reformy ale zhatilo rakousko-uherské vyrovnání roku 1867, po němž se Sedmihradsko stalo součástí Zalitavska a bylo tak znovuzačleněno do Uherska. Přestalo tak existovat jako územní jednotka. Navíc od 90. let 19. století zde uherská vláda započala s maďarizací. Z tohoto sevření sedmihradské Rumuny osvobodila až první světová válka a prohra Rakousko-Uherska v ní. Poválečná Trianonská smlouva přisoudila Sedmihradsko Rumunsku.
Moldavské knížectví
náhled|Štěpán III. Veliký Prvním moldavským knížetem se stal roku 1359 Bohdan I. Později se Moldavsko dostalo do lenní závislosti na polském státě.
Nejvýznamnějším moldavským vládcem byl kníže Štěpán III. Veliký (1457–1504). Za jeho vlády bylo knížectví ohroženo agresí sousedního Polska, Uherska, ale především Osmanské říše. Proti ní se Štěpán snažil vytvořit alianci. Roku 1489 byl nakonec Turky donucen platit tribut. Jeho nástupce pak uznal lenní závislost své země na Osmanské říši.
V roce 1769 obsadila severní část Moldavského knížectví (Bukovinu) vojska carského Ruska a v roce 1774 Rakouska. O rok později bylo území jakožto vévodství Bukovina k Rakousku připojeno, zatímco východní část knížectví, východně od řeky Prut, byla roku 1792 připojena k Rusku jakožto Besarábie. Zbylá část knížectví (ležící západně od řeky Prut) zůstala Osmanům, roku 1829 přitom získala samosprávu. Toto území bylo roku 1859 spojeno s Valašskem personální unií a roku 1862 se s ním sjednotilo, aby vytvořilo Rumunské knížectví. Bukovina a Besarábie se však mohla připojit až roku 1918.
Novověk
Knížectví upright|náhled|Alexandr Ioan Cuza