Hra Warhammer 40,000 a její fikční svět obsahují mnoho ras a druhů. Některé tyto druhy jsou ve hře zastoupeny pomocí figurek armád, nicméně ne všechny jsou podstatné pro hlavní děj. V zásadě se sice dají jednotlivé strany rozdělit na „dobré“ a „zlé“, jak to bylo ukázáno ve hře Warhammer 40.000 Dawn of War: Winter Assault, kde se armády Impéria Lidí spojily s Eldar proti spojeným silám Orkské hordy a Chaosu, ale toto rozdělení se jinak nepoužívá a dá se říct, že všichni bojují proti všem. Eldaři Předobrazem Eldarů jsou elfové, známí například z Pána prstenů nebo původního Warhammeru. Za největší nebezpečí pro galaxii považují Necrony a jejich bohy C'tan, hned poté mocnosti Chaosu, z jejich pohledu zplozence kdysi klidného psychického vesmíru Warpu, zkaženého nejdříve hrůznými myšlenkami a zážitky lidí z První Války na Nebesích (zrození Khorna, Nurgleho a Tzeentche) a poté Eldarskými dekadentními choutkami.

Eldaři jsou pradávnou technicky i psychicky vysoce vyspělou rasou. Nadřazeni všem ostatním rasám v téměř každém směru kdysi vládli vesmíru. V těch časech bylo Lidstvo jednou z mnoha ras mezi stovkami necivilizovaných světů. Přesvědčeni o neomezenosti svých psychických schopností začali Eldaři podléhat potěšení plynoucích z moci a touze po naprostém osvícení. Byla to neopatrnost, která vedla k zániku jejich civilizace a téměř k jejich vyhubení.

I když Eldaři pravidelně kontrolovali stav warpu, pozdě zjistili, že se něco děje. Bylo zde pár mocných psykerů, kteří se pokoušeli varovat vládnoucí kasty, ale na nápravu již bylo pozdě. Díky obrovskému množství silných emocí vydávaných všemi Eldary se začala bortit bariéra mezi hmotným světem a warpem. To vedlo k vytvoření masivní anomálie později nazvané „Oko Hrůzy“ a zrodu čtvrtého boha Chaosu, Slaaneshe. Z kdysi mocné a prosperující civilizace zbyla jen malá skupina přeživších, kteří obývají obrovské uměle vybudované planety zvané Craftworldy (Světolety). Existují čtyři hlavní frakce Eldarů: Craftworldoví Eldaři – ti, kteří přežívají na Světoletech. Každé plavidlo má vlastní kulturu, která odráží jejich dědictví a tím pádem i styl boje. Temní Eldaři – ti, kteří přijali Pád a nadále žijí dekadentním způsobem života. Pohrdají všemi ostatními rasami a zbožňují mučení a zabíjení všeho živého, včetně sebe navzájem. Jejich základnou je Commoragh, bývalá hlavní planeta staré eldarské říše, odkud pomocí eldarské Sítě podnikají nájezdy po celé galaxii Exodité – Eldaři', kteří uprchli na odlehlé planety před Pádem a propadli se do barbarství. Harlekýni – jsou výbornými bojovníky a náboženskou stráží studnice chaotických vědomostí známou jako Černá knihovna. Jejich akce jsou nepochopitelné pro všechny ostatní kromě členů jejich řádu, což z nich dělá velmi nespolehlivé spojence.

Lidstvo Lidé se kdysi rozlétli ke hvězdám a osídlili většinu Galaxie. Technologický pokrok neznal omezení, každý měl všeho dostatek, všichni žili v blahobytu. Tato doba je nazývána Věkem Terry. Poté ovšem vědci a inženýři dosáhli zenitu svých možností a pokrok se zastavil, následně se některé vynálezy postavily proti svým stvořitelům. Toto období se nazývá Temný Věk Technologie a trvalo deset milénií. Po vypuknutí tzv. Warpových bouří, které zabránily lidstvu v cestování, se společná civilizace zhroutila a od sebe izolované planety se spolu se svými obyvateli ponořily do tmy barbarství. Tato doba se nazývá Věk Sváru. Potom ovšem na Zemi povstal nesmrtelný Císař, mocný válečník a hrdina, a sjednotil znesvářené pozemské kmeny. S pomocí vědců v Himálajských Laboratořích vypěstoval dvacet bytostí s nadlidskými schopnostmi, které pojmenoval Primarchové. Avšak stala se záhadná událost, při které byli děti i s ochrannými kapslemi vzaty z laboratoří a roztroušeny po Galaxii. Zdali to způsobily síly Chaosu či tak učinil sám Císař s vlastními záměry, není jasné.

Brzy po této událostí konečně pominuly pět tisíc let trvající Warpové bouře a Císař s válečnou flotilou zaplněnou Legiemi Hvězdné Pěchoty zahájil Velkou Křížovou Výpravu napříč Galaxií. Očišťoval světy od pohanských kultů, uctívání Chaosu či dávných technologií a přinášel jim světlo jednotné říše lidstva, Impéria. Cestou nalezl všechny Primarchy a ti se mu zavázali ke službě, za což obdrželi velení nad svou legií. Horovo Kacířství "Nejmocnějším" z Primarchů byl Horus, velitel Legie Luna Wolves titulovaný Vojevůdce, čehož si byly dobře vědomy i síly Chaosu. Na měsíci planety Davin, na které byl Vojevůdce zraněn a nemocí připoután na lůžko, byl ovládnut temnými silami Warpu a obrácen proti Císaři. Jeho vliv a síla byly tak obrovské, že polovina Primarchů i jejich Legie se přidaly na jeho stranu. Nastala období občanské války, známé jako Horovo Kacířství. Ohromná Horova flotila využila momentu překvapení a zaútočila na Svatou Terru, kde ji zrazený Císař očekával. Obléhání trvalo pětapadesát dní a zánik Impéria byl blízko, ale Císař využil oslabených štítů Horovy vlajkové lodi a napadl ji se zbytkem svých sil. Spolu s Císařem šel ještě Sanguinius, Primarcha Blood Angels, a Rogal Dorn, Primarcha Imperial Fists. Jako první našel Hora Sanguinius. I přesto, že neměl nejmenší šanci vyhrát, zaútočil, a našel smrt v rukou zrádce. Těsně po jeho smrti dorazil Císař. Bojoval dlouho a urputně, jenže nechuť zabít svého syna způsobila, že byl těžce zraněn. Nakonec na Hora zaútočil psychickým úderem tak silným, že zničil jeho duši aby tím zabránil bohům chaosu ho oživit a tím ho okamžitě usmrtil. Rogalu Dornovi pak bylo souzeno najít a zachránit vládce Lidstva. Zrádci bez svého Vojevůdce uprchli z nepokořené Terry, ale Císař byl těžce zraněn, jak na těle, tak na duši a rozhodl se usednout na Zlatý Trůn, zařízení vyrobené technokněžími z Marsu, které dokázalo udržet jeho životní i psychické funkce – za cenu životní energie 1000 psykerů denně. Od té doby po deset tisíc let existence Impéria sedí Císař na Zlatém Trůnu a svou myslí ochraňuje celé lidstvo a ve Warpu jako maják energie vede své flotily v boji proti Chaosu. Protože Císař brzy přestal mluvit, byla ustanovena Nejvyšší Rada Terry, která zprostředkovaně vládne všem lidským světům. Věrné Legie Space Marines se rozešly do různých koutů galaxie a dodnes brání lidstvo proti hrozbě vetřelců, kacířů a mutantů.

Původní druh Homo sapiens se rovněž během tisíciletí vyvinul v mnoho poddruhů, souhrnně (a pejorativně) označovaných jako „podlidi“ (abhumans). Dva nejčastěji pozorované druhy podlidí jsou „ratlings“ (ekvivalent půlčíků, tzn. hobitů) a „ogryns“ (ekvivalent ogres, tzn. obrů lidožroutů). Existují také lidská sídla mimo Impérium: po celé generace odříznuté světy obývané těmi, kteří se proti němu vzbouřili, nebo které jsou pouze přehlíženy. Jediní neimperiální hratelní lidé ve hře jsou: Gue'vesa: lidé, kteří odmítli Impérium a připojili se k rase Tau. Ztracení a prokletí: lidé a mutanti, kteří uctívají a bojují za bohy Chaosu. Chaos Ve fiktivním světě Warhammeru 40,000 představují Chaos zlovolné bytosti pocházející z paralelního vesmíru, známého jako Warp (též Immaterium, Empyrean nebo Moře duší atp.). Warp nemá tvar ani formu a řídí se vlastními zákony prostoru a času. Nejmocnější entity této dimenze jsou známy jako Bohové Chasou, též někdy označovaní jako Temní Bohové nebo Ničivé Síly.

Koncept Bohů Chaosu byl součástí WFB i W40K víceméně už od začátku. V osmdesátých letech se objevilo nebo bylo jmenováno mnoho různých Bohů, ale nikdy nebylo vysvětleno, jak fiktivní pantheon vlastně vypadá. Idea čtyř velkých božstev byla poprvé představena mezi roky 1988-90 ve dvou svazcích Realm of Chaos. Tato pravidla určují nastavení psychických vlastností, kdy emoce a hlavně duše jakýchkoliv zemřelých jsou přitahovány Warpem, kde dohromady tvoří „bouře“ nebo „víry“. Stejně jako v případě „Velké čtyřky“ získají občas tyto víry vědomí, sebeuvědomění a dokonce i osobnost v kontextu zákonů Warpu. Chaos rovněž reprezentuje boj člověka se sebou samým, ale dává těmto vnitřním běsům nezávislou osobnost, motivy a jména. V jistém smyslu jsou Bohové Chaosu „produkty“ představivosti a největší jsou proto, že přitahují většinu primitivních a snadno čitelných emocí, společných všem inteligentním bytostem. Chaos je vnímán jako zákeřná a svůdná síla, která dříve či později pokřiví vše, co s ní přijde do styku, ať už fyzicky nebo psychicky. Jména a aspekty těchto čtyř velkých bohů, jsou: Khorne Krvavý Bůh, Pán boje a války. Je považován za nejstaršího a nejmocnějšího Boha Chaosu, hnací silou jeho stoupenců je zuřivost. Vyžívá se v masakru, ať už nepřátel, spojenců nebo vlastních služebníků. Je mu jedno, čí krev je prolita, důležité je, že je prolita v jeho jménu. Jeho vyššími Démony jsou Bloodthirsters (Krvežíznivci), nižšími Bloodletters, Juggernauts nebo Flesh Hounds. Posvátným číslem je 8. Ačkoliv Khorne pohrdá používáním magie a v souladu s tím nenávidí Tzeentche, jeho úhlavním konkurentem je Slaanesh. Tzeentch Bůh magie a podvodů, Pán proměny. Jeho hnací silou je ambice, jeho stylem jsou zrady a zákeřné taktiky, rád kuje pikle proti ostatním bohům Chaosu. Do určité míry vidí budoucnost, takže dokáže předvídat tahy svých nepřátel. Jeho vyššími Démony jsou Lords of Change, nižšími Démony jsou Horrors, Flamers a další. Posvátným číslem je 9 a hlavním konkurentem Nurgle. Nurgle Bůh nemocí a hniloby, Pán nákazy. Rád šíří mutace a experimentuje tak s různými formami života, specializuje se na pomalou zkázu. Jeho vyššími Démony jsou Great Unclean Ones, nižšími Plaguebearers, Nurglings a další. Posvátným číslem je 7 a hlavním konkurentem Tzeentch, protože čerpá ze zoufalství a beznaděje. Slaanesh Bůh potěšení a hříchu, Princ extáze. Je to nejmladší bůh Chaosu, který se zrodil zásluhou morálního úpadku Eldarů. Pro ně představuje velké nebezpečí, protože jakmile Eldar zemře, Slaanesh pohltí jeho duši, což jsou ta nejhorší muka. Slaanesh je často zobrazován jako muž, žena, hermafrodit či bezpohlavní tvor. Jeho vyššími Démony jsou Keepers of Secrets, nižšími Démony Daemonettes nebo třeba Fiends. Posvátným číslem je 6 a hlavním konkurentem Khorne.

Menší Bohové Chaosu Ans'l, Mo'rcck a Phraz-Etar – Proslýchá se, že Hvězdní Pěšáci Chaosu si zajišťují jejich přízeň umisťováním hrotů na svá silová brnění. Malice -Entita uctívaná jako Bůh Odpadlík, Nejvyšší kněz anarchie a teroru. Mezi jeho následovníky patří například kapitula Sons of Malice. Vashtorr -Polobůh vynálezců, vědců a řemeslníků. Orkové