thumb|Sabejski natpis posvećen bogu mjeseca Almakahu iz 7. stoljeću pr. Kr. thumb|Grifon iz kraljevske palače u Šabvi, prijestolnice Hadramauta
Jemen je zemlja na čijem su tlu nastale jedne od najstarijih civilizacija na Bliskom istoku.Arabian Peninsula, 1000 B.C.–1 A.D. | Timeline of Art History | The Metropolitan Museum of Art Njegova relativna plodna zemlja i dovoljna količina kiša, omogućila je da se tu održi stabilna populacija. Sve je to prepoznao i drevni grčki geograf Ptolomej koji je za Jemen rekao da je Eudaimon Arabia (latinski: Arabia Felix = Sretna Arabija).
Između 12. stoljeća i 6. stoljeća pr. Kr. u Jemenu je prevladavalo šest tadašnjih kraljevstava; Minejsko, Kataban, Ausansko, Hadramautsko, Sabejsko i Himjarsko koja su čas ratovala jedna protiv drugih, ili sklapala savezništva, a sve zbog kontrole nad karavanskim Putem tamjana i dominacije u lukrativnoj trgovini mirodijama. Jemen je 630. god. među prvima prihvatio islam i postao dio muslimanskog univerzuma.
Jemenske pustinje Rub' al Khali i Sajhad bile su kolijevka nomadskih plemena Semita koja su migrirala na sjever i naselila Akad, iz kojeg su kasnije prodrli do Mezopotamije i na kraju osvojili Sumer 2300. pr. Kr., i asimilirali sirijske Amorite.
Prapovijest Prema nekim hipotezama, Arapi Južne Arabije ujedinili su se oko 3. tisučljeće pr. Kr. pod vodstvom jemenskog semitskog plemena Katani. The Qahtanites in ancient times Katani su bili dominantni u Jemenu od 2300. pr. Kr. do 800. pr. Kr., no o tom razdoblju malo je znano, jer je južnoarapske Semite razdvajala ogromna pustinja Rub' al Khali od mezopotamskih Semita (Sumerani), a oni u tom vremenu nisu imali nikakvog pisma na kojem bi zapisali svoju povijest. Ipak je poznato da su se plovili i trgovali uz obale Crvenog mora, što ih je dovelo do kontakta s Feničanima od kojih su preuzeli njihovo pismo i prilagodili ga sebi oko 800. pr. Kr. te počeli pisati svoju povijest.
Semitska kultura Tihama trajala je od 1500. – 1200. pr. Kr., taj kulturni krug nastao u jemenskoj Tihami proširio se na sjevernu Etiopiju i Eritreju (posebno po Tigraju, središnjoj Eritreji, i obalnom području Adulis), nakon tog jemenski Semiti počeli su naseljavati i Etiopsku visoravan. Njihove kolonije će do punog izražaja doći od 8. stoljeća pr. Kr., kad su se iz njih možda razvila kraljevstva Damot i Kraljevstvo AksumFattovich, Rodolfo "The Near East and eastern Africa: their interaction", in Vogel, J.O. ed., "Encyclopedia of precolonial Africa." AltaMira Press, Walnut Creek, 1997, str. 479–484.
Jemenska antička kraljevstva Sabejsko kraljevstvo
Za vrijeme dominacije Sabejaca od 8. stoljeća pr. Kr. do 275. zbio se procvat poljoprivrede i trgovine, tako da je njihovo kraljevstvo bilo sinonim za bogatstvo i blagostanje. Saba se prostirala po današnjem Asiru (regija u jugozapadnom Jemenu), njihova prijestolnica Marib, bila je blizu današnjeg glavnog grada Jemena Sane.Dr. Abdullah Mohammad Sindi: ARAB CIVILIZATION AND ITS IMPACT ON THE WEST Po legendi, najstariji sin Noe - Šem, osnovao grad Marib.
Tijekom 8. i 7. stoljeća pr. Kr. došlo je do bliskog kontakta između Kraljevstva Damot na tlu današnje Eritreje i sjeverne Etiopije i Kraljevstva Saba. To kraljevstvo bilo je autohtono, no neki pronađeni natpisi s kraljevog dvora pisani na proto-etiosemitskom, i brojni sabejski imigranti po Damotu koji se navode u tim natpisima, jasno govore o velikom utjecaju Sabe na Damot.Sima, Alexander. "Dʿmt" in Siegbert von Uhlig, ed., Encyclopaedia Aethiopica: D-Ha (Wiesbaden: Harrassowitz Verlag, 2005), str.185.Munro-Hay, Stuart. Aksum: A Civilization of Late Antiquity, (Edinburgh: University Press, 1991), str. 58.
Bogatsvo Kraljevstva Saba počivalo je na robovlasničkoj poljoprivredi, koja se odlični razvila (za to vrijeme) zbog naprednog sistema navodnjavanja, koji se sastojao od velikih akumulacijskih jezera po planinskim vadijima i tunela koji su vodili iz njih do polja. Najimpresivnija brana iz tog razdoblja je poznata Brana Marib izgrađena oko 700. pr. Kr., koja je služila za navodnjavanje oko 25.000 hektara (100 km2)Culture of Yemen - History and ethnic relations, Urbanism, architecture, and the use of space preko jednog tisućljeća dok se nije urušila 570. nakon nekoliko stoljeća nebrige.
right|thumb|Brončani čovjek pronađen u Al Baidi (antički Naškum); 6. – 5. stoljeće pr. Kr. Muzej Louvre
Sabejsko kraljevstvo, postojalo je gotovo punih 14 stoljeća, ono se spominje i u Starom zavjetu. Hadramautsko Kraljevstvo
Prvi poznati natpis o Hadramautskog Kraljevstvu je iz 8. stoljeća pr. Kr. to je u stvari sabejski zapis u kojem se navodi da je vladar Hadramauta - Jadail saveznik sabejskog vladara Karabil Vatara. Kad je Minejsko kraljevstvo preotelo kontrolu nad karavanskim putevima u 4. stoljeće pr. Kr. Sabi, Hadramaut je postao njihov konfederalni saveznik, vođen tgovačkim interesima. Nakon tog se Hadramaut potpuno oasamostalio, ali je od tada bio stalna meta napada moćnog susjednog Kraljevstva Himjar od kraja 1. stoljeća pr. Kr., kojima se uspješno othrvao. Hadramaut je svoj zenit imao sredinom 2. st. kad je uspio sebi pripojiti susjedno istočno Kraljevstvo Kataban. Ali i tad je Hadramaut bio u neprekidnim ratovima sa susjednim kraljevstvima Himjar i Saba. Sabejski kralj Šajrum Avtar je čak uspio zauzeti hadramautsku prijestolnicu i kraljev dvor u Šabvi - 225. godine.
U to vrijeme pojavljuje se i novi subjekt u borbi za kontrolu Jemena Kraljevstvo Aksum iz Etiopije s kojim se Hadramaut morao boriti kao saveznik Sabe.
Kraljevstvo Hadramaut uspjelo se održati sve do 3. stoljećaa, na kraju ga je zauzeo himjarski kralj Šamar Juhariš, koji je tako uspio ujediniti cijeli jug Jemena.Müller, Walter W. "Hadramaut", Encyclopaedia: D-Ha, str. 965-6. Kraljevstvo Ausan
Malo Kraljevstvo Ausan s prijestolnicom u Hagar Jahiru postalo je značajno u 3. stoljeća pr. Kr kada je uspjelo steći nadzor nad obalom središnjeg Jemena i ugroziti Sabu. Sabejski mukarib Karib il Vatar I., poduzeo je veliku ofenzivu na Ausan oko 685. pr. Kr. razorio prijestolnicu i zauzeo ga. thumb|lijevo|240px|Katabanski brončani s jahačem (oko 75. – 50. pr. Kr.)
Kraljevstvo Kataban
Kraljevstvo Kataban postojalo je od 4. stoljeća pr. Kr. do 2. stoljeća pr. Kr. i bilo je jedno od antičkih jemenskih kraljevstva nastalih u dolini Vadi Beihan. Poput ostalih hadramautskih kraljevina i njihov prosperitet počivao je na kontroli karavanskog Put tamjana i naplate taksi za prolaz. Njihova prijestolnica Timna bila je važna međustanica na karavanskom putu kroz Hadramaut za Sabu i Minej. Vrhovno božanstvo Katabanaca bio je Amm (Ujak), a oni su sami sebe nazivali djecom Amma.
Minejsko kraljevstvo
Prva prijestolnica Minejskog kraljevstva bio je Jathil (današnji Barakiš), a kasnije Karna (današnja Sada u muhafazi al-Džauf. Minejski zenit bio je tijekom 3. stoljeća pr. Kr. kad su Minejci uspjeli zadobiti nadzor na velikim dijelom karavanskog Puta tamjana, proširivši svoju vlast i na saudijske gradove u Nadžranu, Asiru i Hidžazu. Kraljevstvo Minej propalo je početkom 2. stoljeća kad su njihovi gradovi podpali pod Kataban.
Himjarsko Kraljevstvo thumb|150 px|Kip Amalaja (1. stoljeća)
Najmlađe jemensko antičko kraljevstvo - Himjar prvo je uspjelo ovladati cijelim Jemenom i steći kontrolu nad Crvenim morem i obalama Adenskog zaljeva. Oni su iz svoje prijestolnice Zafar, kretali na uspješne ofanzive i postupno proširili svoju vlast na istok do Perzijskog zaljeva i na sjever do Velike arapske pustinje.
Na početku 3. stoljeća, jemenska kraljevstva bila su u stalnim međusobnim ratovima, tad se aksumski kralj Gadarat počeo se miješati u jemenske prilike. Prvo je sklopio savez sa Sabom, himjarski tekstovi govore da su tada i Hadramaut i Kataban bili u savezu protiv Himjara. Tako da je Aksum lako zauzeo Tihamu i himjarsku prijestolnicu Zafar u prvom kvartalu 3. stoljeća.
Međutim taj savez nije dugo trajao, sabejski kralj Šajrum Avtar neočekivano je raskinuo savezništvo s Hadramautom i napao ga zauzevši njihovu prijestolnicu Šabvu u 225. Himjar je zatim u savezu sa Sabom napao na aksumski teritorij i preoteo svoju prijestolnicu Zafar i potisnuo Aksum na uski obalni pojas Tihamu.Sima, Alexander. "GDR(T)", Encyclopaedia: D-Ha, str.718-9.Munro-Hay, Aksum, str.72.
Iz svoje prijestolnice Zafar (danas malo selo u muhafazi Ibb) oni su malo pomalo zauzeli Sabejsko kraljevstvo i postali gospodari Jemena. Himjarski kralj Jusuf Asar Jatar (Du Nuvas) prihvatio je judaizam početkom 6. stoljeća i počeo s progonom kršćana.
To je ogorčilo aksumskog kralja Kaleba, koji je uz pomoć bizantskog cara Justina I. napao i okupirao Himjarsko Kraljevstvo. Oko pedeset godina kasnije, nasljednik himjarskih kraljeva; Sajfu ibn Di Jazan zatražio je pomoć perzijskog kralja Hozroja I. da protjera Aksum iz Jemena.
Kraljevstvo Aksum
Nakon okupacije Himjara i ubojstva njihova kralja Du Nuvasa, aksumski kralj Kaleb, postavio je himjarca Sumjafu Ašvu kao svog potkralja. On je vladao do 525., tad ga je svrgnuo aksumski general (ili vojnik i bivši robSima, Alexander, Abraha in Encyclopaedia: D-Ha, str. 42.) Abraha uz pomoć etiopskih nezadovoljnih vojnika. Prema kasnijim arapskim tekstovima, Kaleb je poslao vojsku od 3.000 ljudi da svrgne Abrahu, ali mu misija nije uspjela jer su vojnici ubili zapovjednike i prebjegli Abrahi.
Za vrijeme svoje vladavine, Abraha je organizirao radove na popravku Branu Marib 543., i primio perzijske i bizantske poslanike. Vladao je do 547., kad ga je naslijedio njegov sin - Aksum ("Jaksum" po arapskom izvorima), kojeg je svrgnuo njegov brat Masruk posljednji aksumski vladar u Jemenu kojeg je po legendi ubio sasanidski general Vahriz 570.Munro-Hay, Stuart "Arabia" in Encyclopaedia: D-Ha, str. 298. To je bio kraj aksumske vladavine u Jemenu.
Kasnije arapski izvori navode da je Abraha izgradio veliku crkvu al-Kulajs u Sani, kako bi zaustavio hodočašća u Kabu, kao i to da je umro 570. nakon neuspjelog napada na Meku.
Jemen pod Sasanidima
Sasanidski kralj Hozroje I. poslao je svoje trupe pod zapovjedništvom Vahriza, da pomognu himjarskom kralju Sajfu ibn Di Jazanu izbaciti etiopske aksumite iz Jemena. Nakon protjerivanja aksumita Jemen i cijela južna Arabija ušle su u sferu sasanidskog utjecaja, kao njihovi vazali. Sasanidi su poslali još jednu vojsku u Jemen, tako da je 597. / 598. južna Arabija postala pokrajina Sasanidskog Carstvo pod upravom perzijskog satrapa Badhana. Nakon što su Sasanidi ubili posljednjeg himjarskog kralja Di Jazana, Jemen je podijeljen na određeni broj autonomnih kraljevstva.
Ovakav razvoj događaja bio je rezultat ekspanzivne politike koju je vodio sasanidski kralj Hozroje II. Parviz (590. – 628.), čiji je cilj bio osigurati svoje carstvo u pograničnom području kao što je Jemen, i ne dozvoliti Bizantu da se tu ustali. Nakon smrti Hozroja II. 628., sasanidski satrap južne Arabije - Badhan, prešao je na islam, a s njim i cijeli Jemen.
Jemen u doba islama 340px|thumb|right|Karta širenja islama za vrijeme kalifata Islam se proširio po Jemenu već oko 630., još za života osnivača islama, proroka Muhameda, u vrijeme dok je Jemenom vladao perzijski satrap Badhan. Nakon toga Jemen je postao dio prvog arapsko -islamskog kalifata, dio islamskog univerzuma.
U planinama bivšeg Sjevernog Jemena s vremenom se oformio jedan oblik teokratske vlasti kojem su na čelu bili lokalni imami, najčešće iz muslimanske sekte Zejdita. Taj oblik vladavine zadržao se do 20. stoljeća. Imam iz Sade - Jahja al-Hadi al-ila Hak I. (vladao od 893. do 911.) uspio je osnovati vlastitu zejditsku dinastiju koja se održala sve do druge polovice 20. stoljećaa.
Ipak je srednjovjekovna povijest Jemena zamršena kronika borbi za vlast među lokalnim imamima. Egipatski Fatimidi pomogli su šijitskim Ismailijama da održe dominaciju nad Jemenom u 11. stoljeću. Ajubidski sultan Saladin ovladao je Jemenom 1173.