Si recò in Spagna nel 1567 raccomandato a Filippo II di Spagna dalla Santa Sede. Fu accompagnato dall'aretino Patrizio Cajesi, noto in seguito come Patricio Caxés.
Il suo capolavoro è una Circoncisione del 1577 custodita a Madrid. I suoi due figli Diego Cincinato e Francesco Romulo Cincinato furono a loro volta pittori.
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