Gioca nel ruolo di schiacciatore nel .
Biografia Figlio dell'ex pallavolista Zarko Penčev, ha due fratelli maggiori, Čavdar, che ha tuttavia scelto di giocare a calcio, e Nikolaj, anch'egli pallavolista professionista, così come suo fratello gemello Čono.
Carriera Club La carriera di Rozalin Penčev inizia a livello giovanile nella formazione del . Esordisce da professionista nella Superliga bulgara nel campionato 2013-14, trasferendosi all'estero già nel campionato seguente, quando approda in Polonia per difendere i colori dell'.
Dopo aver giocato nella Voleybol 1. Ligi turca col nella stagione 2015-16, approda nella Serie A1 Italiana per la stagione successiva, vestendo la maglia della . Nel campionato 2017-18 gioca nella Liga de Voleibol Argentina col , venendo premiato come miglior schiacciatore del torneo, mentre nel campionato seguente si trasferisce in Brasile, dove difende i colori del , in Superliga Série A.
Rientra in Europa nella stagione 2019-20, ingaggiato dai russi del , in Superliga.
Nazionale Dopo aver giocato senza grandi risultati per le selezioni giovanili bulgare, nell'estate del 2015 esordisce in nazionale maggiore, vincendo la medaglia d'argento ai I Giochi europei.
Palmarès Nazionale (competizioni minori) Giochi europei 2015 Memorial Hubert Wagner 2016
Premi individuali 2018 - Liga de Voleibol Argentina: Miglior schiacciatore
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