La prima traccia documentata della storia di Vercurago si riferisce a un documento redatto il 3 marzo 814 anche se il suo territorio è certamente abitato sin dalla prima età del ferro. Il paese è sovrastato dal castello dell'Innominato che segnò il confine tra la Repubblica di Venezia e il Ducato di Milano e nel quale si presume che il Manzoni ambientò la figura dell'Innominato nel romanzo I promessi sposi. Nel XVI secolo la frazione di Somasca diventò meta di pellegrinaggi dopo l'arrivo di san Girolamo Emiliani e nel XX secolo si avviarono le industrie e le prime imprese commerciali.
Fondazione Dalla preistoria all'epoca romana I primi frequentatori del territorio di Vercurago probabilmente appartennero alla cultura di Polada che si sviluppò nell'Italia settentrionale tra il XXII secolo a.C. e il XVII secolo a.C.; nella vicina Calolziocorte infatti sono stati rinvenuti i resti dei pali delle palafitte costruite da questa popolazione lungo le sponde dell'Adda. Questa civiltà viveva in villaggi palafitticoli costruiti lungo le rive dei numerosi laghi e dei corsi d'acqua dell'Italia settentrionale e tracce di questa civiltà sono state rinvenute in tutto il lecchese. L'insediamento di maggiori dimensioni è stato scoperto sulle rive del lago di Pusiano a Bosisio Parini, dove gli archeologi hanno dissotterrato una notevole quantità di reperti ceramici e bellici.
Il primo insediamento stabile risale alla prima età del ferro, fu costruito da alcuni membri della cultura di Golasecca, una popolazione celtica che si sviluppò tra il IX secolo a.C. e il V secolo a.C. tra il Piemonte orientale e il Canton Ticino. L'insediamento e i reperti edilizi e ceramici contenuti vennero rinvenuti durante una campagna di scavi archeologici tra il 1986 e il 1988 in prossimità del castello dell'Innominato. Essendo posizionato sull'altura dove oggi sorge il castello, l'insediamento si trovava in un luogo strategico dato che permetteva il controllo visivo del lago e delle vie di comunicazione verso le valli alpine. Inoltre da questo luogo era possibile vigilare sulla via che collegava Bergamo a Como che nel V secolo a.C. costituiva il collegamento principale tra gli Etruschi e i Celti transalpini con i quali questa civiltà intratteneva fiorenti rapporti commerciali poi interrotti nel 388 a.C. dall'invasione dei Galli che determinò la fine di questa civiltà. I rimaneggiamenti subiti dal terreno, l'erosione e l'utilizzo dei reperti archeologici per la costruzione del castello non hanno permesso l'individuazione di strutture ben definite e i resti individuati sono relativi alle fasi più tarde dell'insediamento. Durante gli scavi sono state rinvenute le fondamenta di abitazioni di indubbia origine golasecchiana e diversi reperti ceramici ed edilizi databili tra il IX secolo a.C. e il V secolo a.C. che oggi sono custoditi nel museo archeologico di Lecco.
La strada pedemontana che collegava le città di Brescia, Bergamo e Como, e che certamente a quel tempo attraversava il territorio di Vercurago, venne ricostruita e migliorata in epoca romana.. La strada guadava il fiume Adda all'altezza di Olginate grazie ad un ponte in pietra risalente al III secolo del quale oggi rimangono i resti dei piloni esagonali che lo costituivano. Il territorio vercuraghese entrò a far parte dell'amministrazione romana diventando membro del circondario di Bergamo, che nel I secolo a.C. durante la giurisdizione dell'imperatore Augusto venne inserito nella Regio XI Transpadana per poi entrare a far parte della Regio X Venetia et Histria nel I secolo d.C. È proprio durante l'epoca romana che probabilmente nasce il toponimo Vercurago, il nome infatti potrebbe derivare da un prediale, latifondo di epoca imperiale romana, appartenuto ad un certo Vercorius, il cui nome suggerisce un'origine celtica del proprietario.
Dalle popolazioni barbariche alla nascita di Vercurago Nel 476, con la caduta dell'Impero romano d'Occidente, le popolazioni barbariche iniziarono una serie di battaglie per la conquista dell'Italia e nel 490 una di queste scoppiò tra gli Eruli comandati da Odoacre e i Goti. La battaglia si svolse nei pressi del ponte romano sull'Adda e durante lo scontro morì il comes domesticorum erule Pierius. A ottenere il dominio completo sull'Italia però furono i Longobardi che nel 568 iniziarono la conquista comandati dal re Alboino e già nel 570 avevano esteso il Ducato di Bergamo fino all'Adda. Il dominio longobardo durò fino al 774, quando Carlo Magno discese in Italia conquistandola e dopo altre e numerose conquiste il re dei franchi venne incoronato imperatore da Papa Leone III il 25 dicembre 800. Da quel momento il territorio di Vercurago entrò a far parte, prima dell'Impero carolingio e poi del Sacro Romano Impero per i successivi sei secoli. Alla morte di Carlo Magno avvenuta nell'814 prese il potere Ludovico il Pio il quale lasciò la reggenza italiana a Bernardo.
Le prime notizie dell'esistenza dell'abitato di Vercurago risalgono a poco dopo la morte di Carlo Magno, il villaggio infatti venne citato per la prima volta nel testamento di Rotprando, un documento datato 3 marzo 814. Il testamento venne redatto dal notaio Nannone dopo la morte del ricco nobile di origine longobarda Rotprando de Watingo, detto Prando. Rotprando, figlio di Sicnemario de Watingo, probabilmente era un abitante dell'isola Comacina, il quale trovandosi senza eredi decise di lasciare gran parte dei suoi beni alla basilica di sant'Ambrogio di Milano e diede il permesso ad un certo Punno di comprare alcuni dei suoi terreni. Tra i terreni elencati nel documento viene dichiarata per la prima volta l'esistenza del villaggio di Vercoriaco e dell'Oratorio dedicato a San Protasio, nello scritto infatti si può leggere che il nobile longobardo lascia alloradorio sancti Prodaci in Vercoriaco tutti i territori e possedimenti di sua proprietà posti nello stesso villaggio di Vercurago. Da un estratto del testamento si legge:Nell'887 si citò per la prima volta la località di Cremellina in un documento secondo il quale i canonici di Sant'Ambrogio permutarono con Arnolfo, figlio di Arnolfo di Biassono, i beni che essi possedevano nella località vicina all'Adda di Cremellina. La località scomparve durante le lotte tra guelfi e ghibellini e oggi questa zona corrisponderebbe probabilmente al confine tra Vercurago e Pascolo, frazione di Calolziocorte..
Medioevo Il feudalesimo e il Trecento tra guelfi e ghibellini Con al nascita del feudalesimo Vercurago, insieme ai villaggi di Calolzio, Olginate e Lecco, entrò probabilmente nella sfera di influenza della famiglia bergamasca dei Benaglio già a partire dal 1050 quando al capostipite della casata, Angilberto Benaglio, venne conferito il titolo di conte di Treviglio dall'imperatore Enrico III il Nero. Tra i possedimenti dei Benaglio si poteva annoverare il castello di Somasca che era certamente attivo nel 1158 durante il regno dell'imperatore Federico Barbarossa, anche se si presume che fosse già operativo in epoca tardo-romana.
Dopo che Filippo Benaglio ricevette la cittadinanza bergamasca nel 1250, i suoi possedimenti, tra i quali il villaggio Vercurago, vennero inclusi nello statuto del libero comune di Bergamo del 1263 e indicati come facenti parte della factae di Sant'Alessandro, una delle quattro divisioni amministrative che prendevano il nome dalle porte della città. In quel periodo si affermò anche l'indipendenza religiosa del comune dato che nel 1264 la chiesa dei santi Gervasio e Protasio ottenne dal prevosto una curazia stabile all'interno della pieve di Garlate e nello stesso anno è segnalata a Cremellina la presenza di una chiesa dedicata a San Barnaba. Il comune di Bergamo entrò ben presto a far parte della Signoria di Milano e nel 1274 il guelfo Napoleone della Torre, signore di Milano, conquistò Vercurago e l'intera Valle San Martino. Con i della Torre al comando il potere dei Benaglio si estese a tutta la valle e nel 1282, Filippo Benaglio, uno dei seguaci di Napoleone, venne designato a signore di Calolzio e Vercurago. La zona del lecchese e della Valle San Martino fu sempre partigiana dei guelfi della Torre e questo provocò non pochi attriti con la famiglia ghibellina dei Visconti, la quale era fermamente intenzionata ad ottenere il controllo della Signoria di Milano. Le battaglie tra guelfi e ghibellini si inasprirono al punto che il 30 marzo 1296|1297 Lecco e i territori guelfi circostanti, Vercurago compresa, vennero messi a ferro e fuoco da Matteo Visconti, signore di Milano, il quale riuscì a catturare e deportare a Milano Filippo Benaglio.. Nel 1299 è citata per la prima volta la chiesa di Sumasca San Bartolomeo nel Liber notitiae Sanctorun Mediolani di Goffredo da Bussero, con la fondazione di questa chiesa nacque di fatto il villaggio di Somasca che rientrava all'interno dei possedimenti dei Benaglio e nella pieve di Garlate.
La guerra per il predominio sulla Signoria di Milano iniziata nel 1262 si concluse definitivamente nel 1311 con la vittoria di Matteo Visconti su Guido della Torre. Nel 1312 però il castello di Somasca figurava ancora tra i beni dei della Torre, visto che in quell'anno venne lasciato in eredità ai successori di Guido della Torre. Nonostante ciò nel 1320 le terre di Vercurago e della Valle San Martino furono conquistate da Azzone Visconti, che ottenne anche il pieno dominio sul circondario e sulla città di Bergamo nel 1332. Nel 1339 nei pressi del castello di Somasca venne costruita la piccola cappella di Sant'Ambrogio e una croce che divenne meta di continue processioni le quali posero le basi per la futura costruzione della via di comunicazione tra il castello e gli abitati di Somasca e Vercurago, l'attuale via delle cappelle. Per ottenere il completo controllo della Signoria i Visconti iniziarono una guerra contro le città e le valli ancora partigiane dei della Torre che durò diversi decenni. Le battaglie già cruente si inasprirono con l'arrivo di Bernabò Visconti, il quale nel 1363 permise ai ghibellini della Valle San Martino di uccidere gli appartenenti alla fazione guelfa, situazione che durò per oltre un anno e che si infiammò in ottobre con la sopraggiunta di una ribellione guelfa. Nel 1373 Vercurago venne messa a ferro e fuoco un'altra volta, quando Bernabò Visconti diede l'ordine di distruggere la valle dopo che Ambrogio Visconti, primogenito e figlio naturale di Bernabò, venne ucciso da una folla di contadini rivoltosi a Caprino Bergamasco. Passarono solo tre anni che nel 1376 la fazione guelfa si ribellò nuovamente e in quell'occasione Bernabò radunò diversi banditi e ordinò loro di devastare i paesi delle valli riottose tra cui Vercurago.. Il continuo aumento di tensione tra la fazione guelfa e quella ghibellina diede il via una lunga serie di battaglie tra le comunità guelfe di Calolzio e Vercurago e quelle ghibelline di Olginate e Garlate. L'8 settembre 1383 scoppiò nella località di Cremellina la prima battaglia dalla quale ne uscirono vittoriosi i ghibellini di Olginate che riuscirono a cacciare la famiglia guelfa dei Benaglio spogliandola dei loro averi. La battaglia di Campo Serse scoppiò invece nell'estate del 1393 e vide la perdita di quattro guerrieri guelfi, mentre sul fronte ghibellino sopravvissero tutti.. il 27 maggio 1398 infine venne combattuta la battaglia del Campo Cerese.
Vercurago nel Quattrocento, confine tra Milano e Venezia