Questa è una lista dei personaggi delle serie originali manga e anime , e e delle serie spin-off derivate.

Protagonisti Koji Kabuto

Tetsuya Tsurugi è un giovane orfano adottato dal professor Kenzo Kabuto che l'ha addestrato per prendere la guida del Grande Mazinga (alto 26 metri e pesante 23 tonnellate) in battaglia. Non avendo mai avuto compagni di giochi o un'istruzione normale ha un carattere inquieto e solitario. Inizialmente insofferente verso Koji, si legherà sempre più a lui, con conseguente rispetto reciproco. Nell'originale è doppiato da Ryōichi Tanaka (Mazinga Z contro il Generale Nero), Keiichi Noda (dal 1974 al 1975), Hiroshi Yanaka (Mazinkaiser), Fumihiro Awano (Mazinger Edition Z: The Impact!) e Toshihiko Seki (Mazinga Z Infinity). In italiano è doppiato da Piero Tiberi (1979-1999), Giuliano Bonetto, (Mazinkaiser), Valerio Amoruso (Mazinger Edition Z: The Impact!), Lorenzo De Angelis (Mazinga ZSolo nell'ultima parte dell'episodio.) e Simone D'Andrea (Mazinga Z Infinity).

Jun Hono è un'orfana, figlia di uno statunitense di colore e di una giapponese, allevata fin da piccola dal dottor Kabuto assieme a Tetsuya per diventare pilota di robot. Jun risulta essere il diminutivo del suo vero nome, Junette (così infatti la chiama, in una delle prime apparizioni, Tetsuya). È esperta di arti marziali, suona la chitarra e guida una veloce motocicletta. Soffre per la condizione di mulatta, ma a parte un episodio di crisi, non lo dà mai a vedere. È molto affettuosa con il piccolo Shiro, mentre come pilota è in competizione con Tetsuya, che spesso la tratta con disprezzo. Guida la "Regina delle stelle", una sorta di navicella che si incastra nella testa del robot "Venus Alpha", permettendole di attivarla. Al termine della serie Tetsuya nel letto d'ospedale si confida con Jun e si pente della gelosia che nutriva per Koji. Nell'anime successivo Mazinga Z Infinity Jun e Tetsuya si sono finalmente sposati e lei è incinta del loro figlio. Nell'originale è doppiata da Yumi Nakatani (1974-1976), Mitsuki Saiga (2001-2003) e Ami Koshimizu (Mazinga Z Infinity). In italiano è doppiata da Maria Grazia Dominici (1979-1999), Germana Dominici (Mazinga contro gli Ufo Robot, Gli Ufo Robot contro gli invasori spaziali), Alessandra Korompay (Mazinkaiser) e Giulia Santilli (Mazinga Z Infinity).

Kenzo Kabuto è il responsabile della Fortezza delle Scienze, l'istituto scientifico che funge da base operativa per il Grande Mazinga. Kenzo è padre di Koji Kabuto, pilota di Mazinga Z e del piccolo Shiro. Creduto morto in un incidente, viene salvato dal padre Juzo Kabuto che lo ricrea come cyborg per evitargli una morte sicura. Kenzo passa la maturità tra la progettazione del Grande Mazinga e della Fortezza delle Scienze e l'addestramento degli orfani Tetsuya e Jun, da lui allevati come suoi figli. Nell'originale è doppiato da Hidekatsu Shibata (1974-1975) e Akimitsu Takase (Mazinger Edition Z: The Impact!). In italiano è doppiato da Gianni Marzocchi (1ª voce ne Il Grande Mazinger), Sandro Iovino (1979-2015) e Massimo Corvo (1998-1999).

Actarus/Duke Fleed

è il principe del Pianeta Fleed, che è stato invaso dalle forze del malvagio Re Vega e reso inabitabile per le radiazioni. I re di Fleed muoiono nell'attacco, ma Duke riesce a salvarsi con Goldrake e a trovare nascondiglio sulla Terra sotto il nome di Actarus (Daisuke Umon nella versione originale giapponese) facendosi passare per il figlio del dottor Procton (Genzo Umon), direttore dell'Istituto di ricerche spaziali. Comincia a combattere al fianco dei terrestri per la difesa del suo pianeta di adozione minacciato dalle truppe del Re Vega, che hanno stabilito una base sulla Luna. Al comando del robot Goldrake (Grendizer in originale), Duke Fleed riesce a respingere l'invasione nemica, grazie anche all'aiuto del pilota terrestre Koji Kabuto, che pilota un piccolo disco volante. Durante i periodi di tregua egli lavora come dipendente nella fattoria di Rigel (Danbei Makiba) frequentando così i suoi due figli, la giovane Venusia (Hikaru) e il piccolo Mizar (Goro). All'inizio solo il dottor Procton e Koji conoscono la vera identità di Actarus, che in seguito viene scoperta da Venusia, la quale deciderà allora di scendere in campo a combattere al suo fianco. Nell'originale è doppiato da Kei Tomiyama, Isao Sasaki (UFO Robot Gattaiger - La grande battaglia dei dischi volanti), Yusuke Hoshino (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi) e Miyu Irino (Goldrake U). In italiano è doppiato da Romano Malaspina, Roberto Chevalier (in Mazinga contro gli Ufo Robot), Gianni Marzocchi (Gli Ufo Robot contro gli invasori spaziali), Massimiliano Virgilii (UFO Robot Gattaiger - La grande battaglia dei dischi volanti), Gianfranco Miranda (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi) e Federico Talocci (Goldrake U).

Venusia è la maggiore dei due figli di Rigel, il titolare della fattoria adiacente all'Istituto di Ricerche Spaziali del dottor Procton. È innamorata romanticamente di Actarus, non immaginando che il giovane proviene dal pianeta Fleed. Inizialmente è una ragazza dolce, ingenua e timorosa, dedita solo agli animali della fattoria. Dopo aver ricevuto una trasfusione del sangue alieno di Actarus, resasi necessaria per salvarle la vita, il suo personaggio si trasforma, anche graficamente, in una donna più matura, piena protagonista delle proprie azioni. Decide di affiancare Actarus e Koji in battaglia, tanto che per lei verrà messo a punto un nuovo mezzo da combattimento, il Delfino Spaziale, in grado di agganciarsi a Goldrake e immergersi in acqua. In alcuni episodi guida anche la moto di Actarus, Goldrake 2 e la Trivella spaziale. Nell'episodio finale Venusia pilota una speciale navicella spaziale per attaccare la base lunare di Re Vega. Il suo sogno d'amore subisce un duro colpo quando viene a sapere della storia passata tra Actarus e la principessa Rubina di Vega e termina definitivamente quando Actarus fa ritorno con la sorella Maria al pianeta Fleed. È doppiata da Chiyoko Kawashima, Emiri Suyama (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi) e Nao Tōyama (Grendizer U) e in italiano da Rosalinda Galli e Valentina Mari (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi).

Maria Fleed è la sorella minore di Duke Fleed, tratta in salvo da bambina e portata sulla Terra da un suddito fedele quando il suo pianeta fu invaso da Re Vega. Cresce ignara delle sue origini e si ricongiunge al fratello solo dopo molto tempo. Porta sempre al collo un ciondolo, identico a quello del fratello, simbolo della famiglia reale di Fleed. Impara velocemente a pilotare la Trivella spaziale, e usa anche gli alti mezzi all'occorrenza. Ama andare in moto e a cavallo ed è legata da amicizia con Alcor. Ha poteri telepatici ed è in grado di cogliere intuizioni relative al futuro. Al termine della serie parte su Goldrake con Actarus per tornare al pianeta Fleed, divenuto nuovamente abitabile. È doppiata in originale da Rihoko Yoshida e Minami Tanaka (Grendizer U), mentre in italiano da Emanuela Rossi, (1ª voce ed. 1978), Liliana Sorrentino, (2ª voce ed. 1978) Letizia Scifoni (ed. 2005), e Katia Sorrentino (Goldrake U).

Dottor Procton Dottor Procton, Genzo Umon nella versione originale, è un appassionato di ricerche spaziali e direttore del Centro di Ricerche, il luogo in cui sono nascosti Goldrake e la sua astronave. Al fine di coltivare il suo sogno di conoscere e studiare lo spazio farà molti sacrifici, rinunciando per esempio ad una famiglia.

La sua passione per le ricerche spaziali viene dimostrata nell'episodio in cui il comandante vegano Gandal scendendo sulla Terra con la sua astronave attacca il Centro. Procton per salvarlo dalla distruzione ha una sola possibilità: trasformarlo in una struttura bellica a tutti gli effetti, in questo modo dovendo rinunciare al suo sogno spaziale a cui si è dedicato per tutta la vita. Dopo una dura riflessione decide di salvare il Centro, trasformandolo però in una macchina da guerra, che lui disprezza profondamente.

Uomo dal carattere chiuso ma solidale, generoso e molto determinato nei suoi obiettivi, è inoltre molto intelligente e astuto, riuscendo a ragionare a mente fredda anche nelle situazioni più difficili. I suoi interventi riescono a salvare molteplici volte Goldrake e il team terrestre dagli assalti di Vega.

Un'altra dimostrazione della sua intelligenza e astuzia è quella di riuscire a inventare e costruire dei velivoli in aiuto a Goldrake, come Goldrake 2 (che diminuisce sensibilmente i "tempi morti" cioè i tempi nei quali il robot è vulnerabile agli attacchi dei nemici), il Delfino Spaziale e la Trivella Spaziale (che aiutano il robot negli ambienti in cui è in difficoltà, cioè sott'acqua e sotto terra).

Per quanto riguarda i rapporti personali è molto amico di Rigel Makiba il proprietario della fattoria Shirakaba e dei suoi due figli (Venusia e Mizar), collabora con Alcor e lo porta con il suo disco, il TFO, al Centro di Ricerche (questa scena si può vedere nel primo episodio). Nel corso della serie sviluppa un legame molto forte con Actarus, legame che diventerà simile a quello tra un padre e un figlio. Questo si vede chiaramente nell'episodio in cui non dice al comandante vegano Hydargos il posto nel quale si è nascosto Goldrake pur subendo pesanti torture dall'extraterrestre. In originale è doppiato da Yasuo Hisamatsu (UFO Robot Gattaiger - La grande battaglia dei dischi volanti), Joji Yanami, Shinobu Matsumoto (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi) e Takuya Kirimoto (Grendizer U), nella versione italiana è stato doppiato da Elio Zamuto, Sandro Iovino e Antonio Sanna (UFO Robot Goldrake: Il banchetto dei lupi).

Antagonisti Dottor Inferno

Barone Ashura

Conte Blocken Il è un ex ufficiale nazista, resosi responsabile di varie azioni militari durante la seconda guerra mondiale. Viene raccolto quasi morente dal dottor Inferno (a seguito di un incidente d'auto), che decide di salvarlo collegando la sua testa a un corpo meccanico, dal quale però essa rimane sempre separata. In seguito, talvolta affiancato dal Barone Ashura, combatte numerose volte contro Mazinga Z. Muore nello scoppio della sua fortezza volante, abbattuta dal robot. In italiano è doppiato da Dante Biagioni e Stefano Alessandroni (in Mazinga Z).

Granduca Gorgon Il è l'ambasciatore dei Micenei, trasformato in un cyborg dal Generale Nero. L'aspetto che ha preso Gorgon dopo tale processo può ricordare quello di un centauro: egli conserva i tratti originari nella testa e nella parte superiore del busto, che poggia sulle zampe posteriori di una tigre meccanica. Il dottor Inferno, che ha individuato la sede sotterranea dei Micenei, promette loro di farli ritornare in superficie e in cambio chiede di essere aiutato nella lotta contro Mazinga Z e nella conquista del mondo. Gorgon accetta l'accordo e gli presta i propri mostri guerrieri. In Mazinga Z, è l'unico degli aiutanti di Hell a sopravvivere: nel finale apparentemente abbandona lo scienziato al suo destino di morte. Questi riappare nel successivo capitolo Il Grande Mazinga; dopo essere stato raccolto da Gorgon in fin di vita, Inferno viene risvegliato dall'Imperatore delle Tenebre, il supremo capo dei Micenei. Gorgon è il primo tra i Micenei ricorrenti a morire in Il Grande Mazinga. In italiano è doppiato da Daniele Tedeschi (ne Il Grande Mazinger) e Dario Oppido (2° voce in Mazinga Z).

Visconte Pigman