La prestazione di sensibilità è, nell'ambito del controllo robusto e più in generale dei controlli automatici, un vincolo aggiuntivo richiesto al sistema MIMO oltre all'asintotica stabilità in . Le grandezze di cui sotto sono strettamente correlate con le perturbazioni agenti sul sistema nominale.
Sensibilità Si definisce sensibilità la matrice di trasferimento tra l'errore e(t) ed il riferimento r(t):
Specifica Relativamente alla Sensibilità si vuole che, per una ps(w) data, si abbia sempre: σ ∀≥
Sensibilità complementare Si definisce sensibilità complementare la matrice di trasferimento tra l'uscita y(t) ed il rumore di misura n(t):
Specifica Relativamente alla Sensibilità complementare si vuole che, per una lm(w) data, si abbia sempre: σ ∀≥
Sensibilità del controllo Si definisce sensibilità del controllo la matrice di trasferimento tra il comando u(t) ed il disturbo d(t):
Specifica Relativamente alla Sensibilità del controllo si vuole che, per una lm(w) data, si abbia sempre: σ ∀≥
Ulteriore specifica di prestazione Si definisce un'ulteriore specifica di prestazione con la matrice di trasferimento tra il comando u(t) ed il rumore n(t):
Specifica Relativamente all'ultima specifica di sensibilià si vuole che, per una la(w) data, si abbia sempre: σ ∀≥
Legenda Il simbolo σ[F] va letto come massimo valore singolare di F, ovvero: σ
Chiarimenti indica un confine sul quale viene valutato il diagramma di Nyquist per studiare la stabilità di un sistema non solo asintotica, ma con autovalore più lento più piccolo (in parte reale) del confine di : in altre parole permette di studiare un sistema di cui si impone la dinamica in termini di stabilità asintotica e di velocità di convergenza.
Bibliografia Colaneri P., Locatelli A., Controllo robusto in RH2/RH, Pitagora, Bologna, 1993. K. Zhou, J. C. Doyle, K. Glover, Robust and optimal control, Prentice Hall, 1996. Voci correlate Controllo ottimo Controllo robusto Perturbazioni dei processi LTI
Categoria:Ingegneria dell'automazione