Dal 2021, Maduro Guerra è membro dell'Assemblea Nazionale del Venezuela, l'organo legislativo unicamerale del Venezuela.
Ha servito come Capo del Corpo degli Ispettori Speciali della Presidenza e Coordinatore della Scuola Nazionale di Cinema del Venezuela. Maduro Guerra è stato anche nel 2014 delegato del distretto della capitale El Valle per il congresso del partito del Partito Socialista Unito del Venezuela.
Il 5 gennaio 2026, durante la prima sessione della V legislatura dell'Assemblea nazionale, ha ufficializzato il giuramento del Presidente del'assemblea Jorge Rodríguez e della Presidente facente funzione Delcy Rodríguez, quest'ultima nominata dal Tribunale Supremo di Giustizia il 3 gennaio 2026, in seguito al rapimento illegale del Presidente Nicolás Maduro Moros da parte di un commando statunitense.
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