Storia Abitò probabilmente a Messina e Venezia. Fu capitano e poi Ammiraglio della flotta della Repubblica di Venezia. Realizzò numerose carte geografiche, oggi conservate in importanti archivi europei. Tra queste spicca la carta di Xapan (antico Giappone), sorprendentemente vicina alle rappresentazioni moderne.
Realizzò un atlante tra il 1582 e il 1590 composto da 12 carte nautiche e 11 carte geografiche, per un totale di 23 tavole illustrate.
Prese il suo nome il sommergibile della Regia Marina "Ammiraglio Millo" affondato nel 1942.
Gli è stata intitolata una via in quella che forse fu la sua città natale, Messina, nel borgo marinaro di Ganzirri.
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