Biografia Nato a Santa Giustina in Colle, in provincia di Padova, Centenaro è diplomato geometra presso l'Istituto Tecnico Statale "Giacinto Girardi" di Cittadella ed è titolare di uno studio tecnico specializzato nel settore edilizio. Dal 1990 è iscritto al collegio dei Geometri della provincia di Padova.
Viene eletto per la prima volta nel 1995 come consigliere comunale di Santa Giustina in Colle (Pd) ricoprendo in seguito anche i ruoli di vicesindaco e assessore con varie deleghe ininterrottamente fino al 2024. Nel 2009 viene eletto consigliere provinciale di Padova, dove ha presieduto la 5ª commissione provinciale permanente "Ambiente e Territorio".
Alle elezioni regionali venete del 2020 è candidato come consigliere regionale all'interno della lista "Zaia Presidente", venendo eletto con 4.141 preferenze.
Nel marzo 2026 viene eletto con circa il 60% dei voti deputato alla Camera nel collegio uninominale di Selvazzano Dentro subentrando a Massimo Bitonci, dimessosi per incompatibilità con la carica di assessore regionale.
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