581 Tauntonia è un asteroide della fascia principale del diametro medio di circa 63,66 km. Scoperto nel 1905, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 3,2123018 UA e da un'eccentricità di 0,0290881, inclinata di 21,88833° rispetto all'eclittica.
Appartiene alla famiglia di asteroidi Alauda.
Il nome è un omaggio alla città di Taunton, nel Massachusetts, dove avvenne la scoperta di questo asteroide.
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Categoria:Corpi celesti scoperti nel 1905 Tauntonia