2904 Millman è un asteroide della fascia principale del diametro medio di circa 16,88 km. Scoperto nel 1981, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,6033588 UA e da un'eccentricità di 0,1393528, inclinata di 15,38171° rispetto all'eclittica.
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Categoria:Corpi celesti scoperti nel 1981 Millman