6789 Milkey è un asteroide della fascia principale. Scoperto nel 1991, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,3377056 UA e da un'eccentricità di 0,1416482, inclinata di 6,16184° rispetto all'eclittica.
L'asteroide è dedicato allo statunitense Robert Milkey, direttore tra il 1995 e il 2006 dell'American Astronomical Society.
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Categoria:Corpi celesti scoperti nel 1991 Milkey