È membro della Nazione Chickasaw ed è stato il primo astronauta nativo americano della storia.
Herrington è nato in Oklahoma ed ha due figli. Nel 1984 ha conseguito un bachelor in matematica presso l'Università del Colorado a Colorado Springs. Successivamente si è arruolato come ufficiale pilota della Marina degli Stati Uniti d'America, in particolare dei Lockheed P-3 Orion.
Nell'aprile del 1996 è stato selezionato come astronauta dalla NASA e per due anni ha seguito l'addestramento al Johnson Space Center dopo il quale è stato qualificato come specialista di missione. Ha volato con lo Shuttle nella missione STS-113 partita il 24 novembre 2002 e diretta verso la Stazione spaziale internazionale nel corso della quale Herrington ha compiuto tre passeggiate spaziali per un totale di 19 ore e 55 minuti. È rientrato sulla Terra il 7 dicembre 2002. È stato il primo nativo americano a volare nello spazio.
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