La coppia Waterfield-Taylor ha vinto l'argento alle Olimpiadi di Atene nel 2004, la prima medaglia olimpica nei tuffi della dopo quella di Brian Phelps nel 1960. Ai Giochi olimpici di , la coppia terminò quarta.
Ai XVII Giochi del Commonwealth che si sono tenuti nel 2002 a Manchester, Taylor ha vinto la medaglia d'argento nell'evento individuale (nel 1998 aveva vinto il bronzo).
Ha annunciato il ritiro dalle competizioni nel maggio 2008, pochi mesi prima delle Olimpiadi di Pechino, a causa di una serie di infortuni.
Palmarès Giochi olimpici Atene 2004: argento nel sincro 10 m.
Campionati mondiali di nuoto Montreal 2005: bronzo nel sincro 10 m.
Europei di nuoto Istanbul 1999: bronzo nel sincro 10 m. Helsinki 2000: bronzo nel sincro 10 m.
Giochi del Commonwealth Kuala Lumpur 1998: bronzo nella piattaforma 10 m. Manchester 2002: argento nella piattaforma 10 m.
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