Biografia Laureato in giurisprudenza, nel 1922 divenne redattore capo del quotidiano dell'Associazione Nazionalista Italiana L'Idea Nazionale. Nel fascismo Nel 1923 aderì al Partito Nazionale Fascista e alle elezioni del 1924 fu eletto al parlamento italiano come deputato nel Listone fascista; confermò il seggio anche nelle consultazioni plebiscitarie del 1929 nel PNF e mantenne il suo scranno alla Camera del Regno fino al 1934.
Dal luglio 1924 al novembre 1926 fu sottosegretario al ministero delle colonie. Nel 1927 fondò Oltremare, periodico diretto da lui stesso. Intrapresa la carriera diplomatica, nel 1930 divenne ministro plenipotenziario d'Italia in Egitto. Nel 1932 è stato nominato ambasciatore in Brasile.John F. Coverdale, Italian Intervention in the Spanish Civil War, Princeton University Press, 1975, p. 188.
Dopo l'inizio della guerra civile spagnola del 1936 fu inviato in Spagna, e nei primi mesi del 1937 fu nominato ambasciatore nella Spagna franchista, anche se in un primo momento Mussolini pensò a Roberto Farinacci per il posto.John F. Coverdale, Italian Intervention in the Spanish Civil War, Princeton University Press, 1975, p. 187-188 Cantalupo ebbe una bassa opinione di Franco, che considerava una persona di carattere "glaciale, femminile e sfuggente".Teresa Fernández Ulloa, Ideology, Politics and Demands in Spanish Language, Literature and Film, Cambridge Scholars Publishing, p. 201. Cantalupo fu sollevato dal ruolo di ambasciatore poco dopo la battaglia di Guadalajara,Hugh Thomas, Historia de la Guerra Civil Española, Barcelona, 1976, p. 654 nell'aprile del 1937 e lasciò allora in luglio la carriera diplomatica.Roberto Cantalupo, Fu la Spagna. Ambasciata presso Franco. Febbraio - Aprile 1937, Mondadori, 1948. Nel 1941 fu nominato commissario dell'Istituto di credito per il lavoro italiano all'estero.
Nel dopoguerra Nel dopoguerra pubblicò alcuni testi di memorie, e collaborò con il settimanale Candido.
Tornato quindi in politica, fu deputato della Repubblica per quattro legislature, per il Partito Nazionale Monarchico (1953-1961) e poi dal 1961 con i liberali fino al 1972.
Opere Fatti europei e politica italiana, 1922-1924, Imperia, 1924 L'Italia musulmana, Casa Editrice Italia d'Oltremare, 1929 Racconti politici dell'altra pace, Istituto per gli Studi di Politica internazionale, 1940 Fuad: primo re d'Egitto, Garzanti, 1940 Gli americani in Africa e l'interesse degli europei, Le Monnier, 1943 Fu la Spagna: ambasciata presso Franco, febbraio-aprile 1937, A. Mondadori, 1948 Liberali, cattolici, socialisti, E. Roberto Cantalupo, 1964 La "belle époque" diplomatica italiana, Editrice Can, 1965 Liberale a destra, a destra da liberale, G. Volpe editore, 1975.
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