Molenaer nacque e morì a Haarlem. Secondo alcuni documenti era il fratello dei pittori Bartholomeus e Jan Miense Molenaer. È diventato un membro del Gilda di San Luca di Haarlem nel 1651 e risultano pagate le quote annuali fino al 1676. La sua pittura era caratterizzata soprattutto da paesaggi, influenzata dalla tecnica di Jacob van Ruisdael.

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