Geografia Africii de Nord fusese destul de bine cunoscută de europeni încă din timpul antichității clasice. Africa de nord-vest (Maghrebul) era cunoscut ca Libya ori ca Africa, în vreme ce Egiptul era considerat ca parte a Asiei.
Exploatarea de către europeni a Africii Subsahariene a început cu perioada marilor descoperiri în secolul al XV-lea, printre pionieri numărându-se Henric Navigatorul din Portugalia. Capul Bunei Speranțe a fost atins pentru prima oară de Bartolomeu Dias pe 12 martie 1488, care a deschis astfel cale pe mare către India și Orientul Îndepărtat, dar explorarea interiorului Africii de către europeni a rămas relativ limitată în următoarele două secole. Puterile europene s-au limitat să creeze puncte comerciale pentru comerțul cu băștinașii de-a lungul litoralului, în timp ce exploataseră activ și colonizaseră Lumea Nouă. Explorarea interiorului Africii a fost astfel lăsată în cea mai mare parte pe seama negustorilor arabi de sclavi, care după cucerirea Sudanului de către musulmani au stabilit rețele comerciale de mare întindere și au susținut economia unui număr de Regate saheliene în secolele XV-XVIII.
La începutul secolului al XIX-lea, cunoștințele europenilor legate de geografia interiorului continentului African și a zonei subsahariene erau destul de limitate. Expedițiile de exploarare a Africa Sudică a fost făcute în deceniile al patrulea și al cincilea al secolului al XIX-lea și, la începutul cursei pentru ocuparea de noi colonii, mai rămăsese de explorat regiunile bazinului fluviului Congo și Marilor Lacuri. Această „inimă a Africii” rămăsese una dintre „petele albe” de pe harta lumii, alături de Arctica, Antarctica și bazinul fluviului Amazon. Exploratorii europeni de la sfârșitul secolului al XIX-lea au fost cei care au finalizat explorarea Africii, printre obiectivele lor aflându-se și izvoarele Nilului, cei mai importanți fiind John Hanning Speke, Richard Francis Burton, David Livingstone și Henry Morton Stanley. După expedițiile acestor exploratori, geografia Africii a fost cunoscută în cea mai mare parte, în ultimele două decenii fiind efectuate expediții, precum cele conduse de Oskar Lenz, pentru descoperirea unor detalii precum harta geologică a continentului.
Antichitatea
Fenicienii s-au numărat printre primii care au explorat litoraul Africii de Nord și au înființat un număr de colonii, cea mai importantă fiind Cartagina. La rândul lor, locuitorii Cartaginei au inițiat explorări ale Africii de Vest. Prima călătorie în jurul Africii a fost făcută probabil de marinarii fenicieni într-o expediție comandată de faraonul egiptean Necho al II-lea,începută prin anul 600 î.Hr., care a durat trei ani. Această expediție a fost amintită în lucrările lui Herodot (4.37). Marinarii fenicieni au călătorit către sud, au ocolit Capul spre vest, au navigat spre nord până în Mediterana și au ajuns în cele din urmă în portul de origine. Herodot a afirmat că marinarii au poposit pe țărmul Africii în fiecare an ca să lucreze pământul, să însămânțeze și să culeagă recoltele. Totuși, Herodot era sceptic în legătură cu realitatea istorică a acestui fapt, care s-ar fi petrecut cam cu 120 de ani mai înainte de nașterea sa. Motivul pentru care istoricul nu era convins de avevărul relatărilor marinarilor era acela că aceștia ar fi raportat că, în timp ce călătoreau de-a lungul coastei sudice a Africii, aveau soarele în dreptă, spre nord. Herodot, care nu cunoștea că Pământul este rotund, a considerat că acest lucru este imposibil de crezu. Există oameni de știință care consideră că aceste relatări dovedesc că expediția a fost un fapt istoric real, dar alții considetă că raportul călătoriei nu este real.Alan B. Lloyd, Herodotus, Book II (1975, 1988 Leiden). Alan Lloyd sugerează că grecii din acele vremuri au înțeles că, oricine ar fi călătorit spre sud suficient de mult și s-ar fi îndreptat spre vest mai apoi, ar fi văzut soarele strălucind din drepata, dar consideră că este improbabil ca cineva din acele timpuri să fi călătorit atât de departe spre sud. El sugerează că „Este foarte puțin probabil ca un rege egiptean să fi acționat să fi putut acționa așa cum este descris Necho făcând” și că povestea ar fi putut fi generată de eșecul tentativei de circumnavigare a Africii de către Sataspes în timpul lui Xerxes cel Mare. Vedeți și Jona Lendering, The circumnavigation of Africa, Livius.org.
Se pare că litoralul Africii de Vest a fost explorat de Hanno în timpul unei expediții care a avut loc prin anul 500 îdC.The Periplus of Hanno; a voyage of discovery down the west African coast (1912) Despre acest voiaj se amintește pe scurt Periplus, un text în limba greacă, care a fost citat pentru prima oarăde autorii greci din secolul al III-lea îdC. Nu este foarte clar cât de departe a ajuns Hanno. Este sigur că el a navigat până în Sierra Leone și se poate să fi continuat până Guinea sau chiar Gabon. „Unii îl plasează pe Hanno în Camerun sau chiar în Gabon, în vreme ce alții spun că s-a oprit în Sierre Leone.” (Harden 1971, p. 169). Pe de altăparte, Robin Law subliniază că anumiți cercetători au adus argumente conform cărora expediția lui Hanno nu a anuns mai departe de sudul Marocului.
Africa și-a fost numele luat de la triburile Afri care locuiau într-o regiune din Tunisia contemporană. Provincia romană Africa se întindea pe coasta Mediteranei a ceea ce este azi Libia, Tunisia și Algeria. Regiunea nord africană de la nord de Sahara era bine cunoascută în antichitate. Totuși, mai înainte de secolul al II-lea îdC, geografii greci nu știau că regiunea cunoscută ca Libia se continua la sud de Sahara, ei presupunând că deșertul se mărginește cu oceanul planetar. După cum spune Plutarh în Viețile Paralele, Alexandru cel Mare a plănuit să facă drumul de la gurile Indului până în Macedonia natală ocolond Africa prin sud, un drum care era presupus mai scurt decât cel pe uscat. Chiar și Eratosthenes continua să considere că masa continentală nu se întindea spre sud mai departe decât Cornul Africii.
În perioada Imperiului Roman, Cornul Africii era binecunoscut geografilor mediteraneeni. Punctul pentru comerțul cu băștinașii Rhapta, descris ca fiind „ultima piață a Azaniei”, ar putea să fie o așezarea din Tanzania. Periplul Mării Eritreene, care a fost data în secolul I, extinde cunoștințele geografice mai la sud, până în Africa Sud-Estică. Harta lui Ptolemeu din secolul al II-lea descria continentul african ca extinzându-se mult mai la sud de Corunul Africii, dar nu dă detalii mai la sud de Ecuator (nu este clar dacă existau informații cu privire la existența Golful Guineei).Limita cunoștințelor lui Ptolemy despre geografia Africii de vest este Capul Spartel (35° 48′ N). El presupune că litoralul formează un „Mare Golf al Oceanului Vestic”, dar el nu se bazează pe cunoașterea Golfului Guineii Eric Anderson Walker, The Cambridge history of the British Empire, Volume 7, Part 1, 1963, p. 66. În răsărit, Ptolemeu cunoaște existența Mării Roșii (Sinus Arabicus) și ieșindul Cornului Africii, dar descrie golful de la sud de acesta ca Sinus Barbaricus.
Comerțul arab cu sclavi În perioada medievală, explorarea regiunilor interioare ale Saharei și Sahelului, plus Coasta Swahili până în Mozambic a fost făcută de expedițiile militare musulmane și de negustorii arabi de sclavi. Cele două rute de explorare, arab în sens orar și portughez în sens contraorar, s-au întâlnit la sfârșitul secolului al XV-lea în Mozambic.
După ce au reușit în secolul al VIII-lea cucerească Africa de Nord, arabii musulmani s-au aventurat în Africa Subsahariană pentru înceut de-a lungul văii Nilului spre Nubia, iar mai apoi peste Sahara, spre Africa Occidenrtală. Arabii erau interesați în comerțul trans-saharian, în mod special în comerțul cu sclavi.
Expansiunea culturii arabe și islamice a fost un proces gradual, care a durat cea mai mare parte a Evului Mediu. Regatele creștine din Nubia au fost atacate începând cu secolul al VII-lea, dar ele au rezistat asaltului musulman pentru mai multe secole. Regatul Makuria și Vechiul Dongola s-au prăbușit la începutul secolului al XIV-lea. Un rol important în răspândirea islamului în Africa l-a avut sufismul, care s-au răpândit între secolele al XIX-lea – al XIV-lea spre sud de-a lungul rutelor comerciale dintre Africa de Nord și regatele subsahariene din Ghana și Mali. Pe coasta Africii occidentale, ei au înființat zawiya pe malurile Nigerului. Imperiul Mali a devenit islamic după pelerinajul lui Musa I al Mali din 1324. Timbuktu a devenit un centru important al culturii islamice la sud de Sahara. Alodia, ultimul teritoriu care mai rezistate din vechea Nubie creștină, a fost distrusă de funji în 1504.
Expedițiile timpurii ale portughezilor
Prințul Henric, exploratorul portughez supranumit Navigatorul, a fost primul european care a explorat metodic Africa și ruta maritimă către Indii. Din reședința sa din regiunea Algarve din sudul Portugaliei, el a organizat mai multe expediții succesive pentru găsirea rutei către Indii prin sudul Africii. În 1420, Henric a trimis o expediție pentru asigurarea controlului asupra insulei nelocuite, dar importante din punct de vedere strategic, Madeira. În 1425, el a încercat să asigure de asemenea controlul portughez asupra Insulele Canare, dar insulele erau deja sub stăpânirea fermă a Castiliei. În 1431, o altă expediție protugheză a anexat Insulele Azore.
Hărțile naval din 1339 arată că europenii cunoșteau deja Insulele Canare. În 1341, exploratorii portughezi și italieni au pregătit o expediție comună. În 1342, catalanii au organizat o expediție condusă de Francesc Desvalers către Insulele Canare, care a plecat din portul [Mallorca]]. În 1344, Papa Clement al VI-lea l-a numit prin bula Tue devotionis sinceritas pe amiralul francez Luis de la Cerda Prințul Fortunei și l-a trimis să ocupe Insulele Canare. În 1402, Jean de Bethencourt și Gadifer de la Salle au naviagat într-o expediție de cucerire a Canarelor, doar pentru ca să afle că insulele fuseseră deja jefuite de castilieni. Deși cei doi au reușit să cucerască insulele, nepotul lui Bethencourt a fost obligat în cele din urmă să le cedeze în favoarea Castiliei în 1418.
În 1455 și 1456, doi explortori italiei, Alvise Cadamosto din Veneția și Antoniotto Usodimare din Genova, împreună cu un număr necunoscut de căpitai portughezi, fiind angjați de prințul portughezHenric, au navigat pe fluviul Gambia și au vizitat regiunea Senegalului, în vreme ce alt genovez, Antonio de Noli, de asemenea angajat de prințul Henric, a explorat Bijagós și, împreună cu portughezul Diogo Gomes, arhipelagul Capului Verde. Antonio de Noli, a devenit primul guvernator al Insulelor Capului Verde, (și primul guvernator colonial în Africa subsahariană), este considerat descoperitorul primelor insule din arhipelag.Astengo C, Balla M., Brigati I., Ferrada de Noli M., Gomes L., Hall T., Pires V., Rosetti C. Da Noli a Capo Verde. Antonio de Noli e l'inizio delle scoperte del Nuovo Mondo. Marco Sabatelli Editore. Savona, 2013.
Au fost înregistrate progrese constante în exploatarea zonelor litorale atât în vest cât și în est. Marinarii portughezi au atins Capul Bojador în 1434 și Capul Blanco în 1441. În 1443, portughezii au construit o fortăreață pe insula Arguin, in Mauritania zilelor noastre, unde au făcut negoț cu grâu și țesături europene la schimb cu aur și sclavi africani. Acum a fost pentru prima oară când semilegendarul „aur al Sudanului” era importat în Europa fără intermediari musulmani. Cei mai mulți sclavi au fost trimiși în Madeira, care a devenit, după despăduriri sistematice, prima colonie europeană pentru plantații intensive. Între 1444 și 1447, portughezii au exploatat zonele litorale ale Senegalului, Gambiei, și Guineii. În 1456, căpitanul venețian Alvise Cadamosto, amgajat de portughezi, a exploarat insulele Capului Verde. În 1462, la doi ani după moarte prințului Henric, navigatorii portughezi insulele Bissau și au dat numele ținutului Serra Leoa (Muntele Leilor).