Freddy (1969—1971) и Freddy II (1973—1976) — экспериментальный робот, построенный в Департаменте Машинного Интеллекта и Восприятия (позже Департамент Искусственного Интеллекта, сейчас часть Школы информатики в Эдинбургском университете).
Технология Freddy был одним из первых роботов, интегрирующим зрительную, манипулятивную и интеллектуальную системы. Робот был достаточно универсальным, что позволяло с лёгкостью подготовить и перепрограммировать его для новых задач. Система использовала инновационный набор высокоуровневых процедур, управляющих движением манипулятора. Идея перемещения рабочей поверхности вместо манипулятора, упрощала конструкцию.
Дебаты с Лайтхиллом В 1970-х годах в США и Великобритании стоял вопрос о целесообразности развития робототехнических программ. В 1973 году на BBC TV вышла программа "Lighthill Debate" (онлайн версия доступна тут). В дискуссии принимал участие Джеймс Лайтхилл, автор критических обращений к научным и инженерным исследовательским фондам Великобритании. Оппонировали Дональд Мичи из Эдинбургском университете и Джон Маккарти из Стэнфордского университета. Эдинбургский Freddy и Стэнфордский Shakey приводились для иллюстрации современного состояния интеллектуальных робототехнических систем.
Freddy I и II Freddy Mark I (1969—1971) был экспериментальным прототипом, платформа с 3 степенями свободы, вращение и перемещение по двум независимым направлениям. Другими базовыми компонентами были видеокамера и система обнаружения столкновений. Компьютер перемещал платформу, так чтобы камера могла разглядеть и распознать объекты.
Freddy II (1973—1976) был манипулятором с 5 степенями свободы, представлял собой большую вертикальную "руку", способную двигаться вверх и вниз, поворачиваться вокруг вертикальной оси и поворачивать захваченный объект вокруг одной горизонтальной оси. Оставшиеся две степени свободы получаются от перемещения рабочей поверхности под захватом. Захват двухпальцевый. Так же были установлены видеокамера, а позже генератор структурированного света.
Проекты Freddy I и Freddy II были инициированы и проводились под руководством Дональда Мичи. Механику и аналоговую электронику спроектировал Стивен Солтер (который так же является пионером в получении возобновляемой энергии из волн (св. Salter Duck)). Цифровую электронику и компьютерные интерфейсы спроектировали Гарри Барроу и Греган Кроуфт. Программное обеспечение разрабатывалось командой под руководством Рода Бурсталла, Робина Покплестона и Гарри Барроу, на языке программирования POP-2 (первый функциональный язык в мире). В качестве аппаратного обеспечения использовался компьютер Elliot 4130 с 385 КБ [ОЗУ] (128 К 24-битных слов) с жестким диском, подключенный к маленькому компьютеру Honeywell H316 с 16 КБ ОЗУ, который непосредственно осуществлял управление и восприятие.
Freddy являлся универсальной системой, позволяющей с лёгкостью подготовить и перепрограммировать его для новых задач. Задачи включали в себя насаживание колец на штыри или сборка простой модели игрушки из деревянных блоков различной формы (кораблик с мачтой или машинка с колесами на осях).
Информация о положении деталей получается с видеокамеры и сопоставляется с моделями деталей в памяти.
В ранней версии проекта Freddy, поведение робота программировалось на языке подобном "move here, do this, move there" (язык уровня приводов). Подобный подход был громоздким и не позволял справиться с некоторыми положениями деталей и шумом сенсоров. Поэтому был разработан язык RAPT (Robot Programming Language), в котором поведение робота описывалось на объектном уровне.
Таким образом, цель робота описывается в понятиях желаемых положений между роботом, объектами и сценой. Конкретные движения, необходимые для достижениях желаемых положений, реализуются ПО более низкого уровня. Алгоритмы, реализованные в RAPT в 1970, продолжают применяться в большинстве коммерческих языков программирования роботов.
Так же в проекте применялся 3D сканер на основе структурированного света (3D сканер (англ.)).
В настоящее время Freddy II выставляется в Национальном музее Шотландии, с отрывком видео его работы.
См. также Shakey
Ссылки Edinburgh's Artificial Intelligence Applications Institute page on Freddy for more information. Freddy II A video (167 Mb WMV) from 1973 of Freddy II in action assembling a model car and ship simultaneously. Harry Barrow is the narrator. Pat Ambler, Harry Barrow, and Robin Popplestone appear briefly in the video. historical overview of the Freddy project by Pat Ambler. Record of experiences Harry Barrow writes on interfacing Freddy I to a computer. Presentation slide Freddy is mentioned in Aaron Sloman's (slide 23) (PDF) public symposium on 50 years of AI Aaron Sloman at the University of Bremen in June 2006 BBC Robotics Timeline list includes Freddy II.
Категория:Роботы по алфавиту Категория:История искусственного интеллекта