Настанак и развој српске устаничке војске у периоду Првог и Другог српског устанка обухвата неколико фаза: период нахијских господара (1804—1806), период народне устаничке војске (1807—1813) и период кнеза Милоша (1815—1830). У току борби Срби су поставили основе државне организације и створили језгро стајаће војске, издата су прва војна правила, устројени чинови, на границама су подигнута утврђења, у Београду тополивница, а у унутрашњости барутане. Упркос поразу и предаји из 1813, Срби су већим делом сачували драгоцено ратно искуство, војну организацију и искусне старешине народне војске, захваљујући којима је извојевана победа у Другом српском устанку 1815. и започето ослобођење Србије од Турака.
Српска народна војска београдског пашалука (1797—1802) мини|Београдски пашалук 1791. После пораза у аустро-турском рату 1788—1791. Порта је, по одредбама Свиштовског мира, у београдском пашалуку укинула читлучење, јаничарима је забрањен повратак, а за београдског везира постављен је 1793. присталица султанових реформи Хаџи Мустафа-паша. Ферманима од 1793/94. потврђени су ранији органи српске самоуправе: по селима кнезови, а у кнежинама (неколико села) обор-кнезови. Ферманом из 1796. уведени су нахијски (окружни) кнезови, висина спахијског намета и обавезе према паши су утврђене, а Турцима је забрањен улазак у српска села; уместо ранијих закупаца, скупљање пореза вршили су кнезови, а делимично и судску и управну власт у својим кнежинама. Захваљујући порасту трговине са Аустријом (нарочито стоком), на српском селу настао је слој имућних трговаца.
Јаничари протерани из београдског пашалука преузели су власт у Видину и одметнули се од централне власти; пред том опасношћу Порта је већ крајем 1793. била принуђена да укључи српску рају у борбу против јаничара. 1797. створена је српска народна војска под командом српских старешина на челу са Станком Арамбашићем, која је крајем априла 1797. имала под оружјем око 15.000 људи (крајем 18. века београдски пашалук имао је око 500.000 становника).
Француски напади на турске поседе (заузимање Крфа и Јонских острва 1797-99, Наполеонов напад на Египат 1798) и немири у Грчкој и Албанији принудили су Порту да почетком 1799. дозволи јаничарима повратак у београдски пашалук, а вођа одметника Пазван-оглу званично је постављен за видинског пашу. До фебруара 1802. јаничари предвођени дахијама узурпирали су сву власт у београдском пашалуку и завели терор над становништвом: по селима су постављене субаше ради гушења локалне самоуправе, укинуте су све српске повластице и повећане дажбине, док су султанове присталице и спахије протеране из Београда. Однос снага пред устанак По градовима и паланкама дахије су поставиле своје старешине с оружаном пратњом од 20 до 30 јаничара; у сваком селу било их је неколико, а у хановима паланки и многих села смештане су посаде од 10 до 15 људи. У Београду је било нешто преко 1.000 јаничара. Срби у београдском пашалуку пред устанак нису имали организоване војне снаге - српска народна војска је распуштена, али људство које је служило у њој, у фрајкору (посебно у Кочиној крајини) и хајдуци биће језгро будуће устаничке војске.
Устаничке оружане снаге 1804—1806. мини|Карађорђе Петровић, вођа Првог српског устанка. У периоду 1804—1806. оружане снаге српских устаника састојале су се већином од добровољаца - виђенијих људи (већином трговаца) и њихових наоружаних слугу (момака), уз нешто хајдука и бивших фрајкора. Оружје и опрема били су лична својина бораца, старешине су бирали сами војници, а тактика је била углавном дефанзивна - одбрана шанчева и пољских утврђења на правцима турских напада.
Буна против дахија
мини|Збор у Орашцу 14. фебруара 1804. Шумадија Сазнавши из ухваћених писама о везама српских кнезова са Аустријом и припремама за устанак, дахије су 4. фебруара 1804. започеле сечу кнезова - покољ истакнутијих Срба: трговаца, кнезова, свештеника, посебно оних који су се истакли у народној војсци (у борби против јаничара), у Кочиној крајини и у фрајкору. У одговор, Карађорђе је са Станојем Главашем дигао народ у Шумадији, попалио турске ханове, а Турке, који су се затекли у селима, натерао да се повуку у градове. После првих успеха, део вођа и устаника из Шумадије је 14. фебруара у Орашцу изабрао Карађорђа за вођу.
Аганлија је са око 400 јаничара кренуо 21. фебруара на Шумадију, али је три дана касније потучен у бици код Дрлупе, што је подигло морал устаника: Карађорђе је већ 18. марта ослободио Рудник, а у априлу је потукао јаничаре код Баточине. Крајем априла 1804. цела Шумадија била је ослобођена, а Карађорђеве чете примакле су се Београду и опселе Смедерево. Западна и источна Србија У западном делу београдског пашалука устанак су организовали Јаков и Матеја Ненадовић; устанак се брзо раширио и захватио целу Колубару, Тамнаву и Посавину; 18. марта устаничке чете заузеле су и запалиле Ваљево, потом опселе Шабац, спалиле варош и сатерале Турке у тврђаву. Опседнутим Турцима упутили су појачања јаничари из Босне: ове снаге су крајем априла потукле групу устаника под командом Јакова Ненадовића код манастира Чокешине, али се Шабац ипак предао почетком маја и главнина устаника пребацила се под Београд.
У исто време у источној Србији, у априлу и мају устаничке чете под командом Миленка Стојковића, Петра Добрњца, Ђуше Вулићевића и Стојка Кривокуће ослободиле су сва села између Велике Мораве и Тимока, и опселе Пожаревац, који се крајем маја предао Карађорђу.
Обједињавање устаничких снага На Карађорђев позив састале су се 6−15. маја 1804. у Остружници старешине из ослобођених крајева на договор о даљем развоју устанка и организацији нове власти. Док је скупштина заседала, 10. маја у Земуну су, под аустријском заштитом, одржани неуспели преговори са представницима дахија; српску страну заступали су Карађорђе, Матеја Ненадовић и Јанко Катић. На скупштини у Остружници одлучено је да се борба настави, затражи помоћ од Аустрије и Русије, и да сваки старешина у својој области (нахији или кнежини) прикупи способно људство за војску, организује власт, остави потребну војну посаду и са прикупљеном војском дође под Београд. мини|лево|Узун Мирко Апостоловић са црвеном доламом и токама од 24 плоче, четири горње веће и дванаест доњих мањих мини|десно|Стоја Чупић са токама мини|десно|Сабља Стојана Чупића Организација војске мини|лево|Бој на Мишару. мини|лево|Погибија Васе Чарапића при јуришу на Стамбол Капију |мини|десно|Ослобођење Београда 1806 Бројно стање Након скупштине у Остружници, Карађорђе је од већине старешина на делу признат за вођу устанка: од почетка маја 1804. он се потписује као врховни војвода, командант од Србије, вожд. Све устаничке вође Карађорђе је признао за војне старешине. У првим устаничким јединицама налазили су се најодважнији људи прикупљени око народних старешина, затим припадници народне војске, хајдуци, добровољци из фрајкора и Кочине крајине. Многи Срби из Аустрије, међу којима је било и официра, прешли су још у почетку устанка у Србију и знатно појачали устанике, нарочито старешински кадар. Број устаника касније се повећавао и обавезом, по принципу - свака кућа даје момка. Тешко је установити бројну јачину устаничке војске. Средином 1804. код Београда је највероватније било концентрисано око 16.000 устаника; поред тога известан део војске остао је по нахијама. Створене су устаничке војске у Шумадији око Карађорђа и Станоја Главаша, у Колубари око Јакова Ненадовића, а у Поморављу око Миленка Стојковића. Прота Матеја Ненадовић у својим Мемоарима процењује да је Београдски пашалук 1804. могао од подигне до 70.000 Срба способних за оружје (према око 15.000 Турака). Старешине Брзим ширењем устанка војска је од наоружаног народа и хајдучких чета прерастала у милицијску (народну) војску. Војници нису били стално под оружјем, већ су прикупљани по потреби. Јединице су формиране по територијалном принципу. Свака нахија формирала је војску која је носила њен назив и била под командом бимбаше. Свака нахија имала је по неколико кнежина (срезова), које су формирале батаљоне под командом буљубаша. Ти официрски чинови били су турски, остали из српске народне војске из 1797. У почетку устанка свако село имало је по једног војног старешину - подбуљубашу, званог и мали буљубаша или двајесник; већа села имала су по више подбуљубаша, од којих је сваки командовао са 10 до 20 људи.
У почетку устанка било је великих војвода или господара, који су под својом влашћу имали више нахија и војвода (Јаков Ненадовић, Милан Обреновић, Миленко Стојковић и Петар Добрњац). Старешине су биле, претежно, имућнији људи, углавном сточарски трговци који су се обогатили још за време турске власти. Војска је у почетку сама бирала старешине (по речима Вука Караџића, говорило се да их је изабрао народ, а заправо су их изабрале велике војводе и господари ), а касније их је постављао Карађорђе, самостално или у договору са Совјетом.
Оружје и опрема мини|лево||Оружје из Првог српског устанка. thumb|Устаничка кумбара, оковани трешњев топ какав су у почетку користили Карађорђеви устаници thumb|Топ какав је коришћен у устанку Војници су се хранили код својих кућа, а кад су били далеко од свог краја, храну су им од куће носили посебно одређени људи, звани коморџије, или су се хранили о народном трошку. Приликом доласка у војску носили су собом храну за два до три дана, преобуку и поњаву, а често и оружје. Одело је било лична својина војника. Од одела устанички војник носио је углавном народну ношњу, која је подразумевала чакшире, кошуљу, појас око струка, гуњ или јелек, опанке од обуће, а на глави су се носили црвени фес или шубара. Неки војници су попут Миленка Стојковића на глави носили капу крушкару. Војници су такође пуштали дугу косу, и плели је у перчин, за разлику од Турака који су бријали главе.Петар Милатовић, Бранко Богдановић, Забавников занимљиви водич кроз Први српски устанак, Оружје је у почетку било разнородно, а било их је само са секиром и косом или мотиком. Пуну опрему чинили су дуга пушка кремењача, два пиштоља (кратке пушке или кубуре) и велики нож (јатаган) или сабља, а неки коњаници имали су и копља. Комплетну опрему имали су само имућнији војници; већина је била наоружана само пушком и ножем или јатаганом. Неки од устаничких вођа поред униформи носили су токе, тј тадашње панцире. Поред Стојана Чупића, познато је да је Узун Мирко Апостоловић на црвеној долами носио токе од 24 плоче, четири горње веће и дванаест доњих мањих.Петар Милатовић,Забавников водич кроз Први српски устанак, Терет издржавања војске у току читавог устанка падао је скоро искључиво на српски народ, уз нешто новчане помоћи из Русије и од Срба у Аустрији.
Шанчеви мини|п75|лево|Устанички топ гласник абердар мини|п75|десно|Устаничке сабље |мини|п75|лево|Устанички пиштољи |мини|п55|десно|Устанички јатагани мини|п55|лево|Устаничке пушке