Механі́зм Кла́нна () — плаский механізм, що імітує ходу тварин і здатний слугувати заміною колеса.
Конструкція і принцип роботи Механізм складається з обертової ланки, кривошипа, двох шатунів і двох зчіпок. Всі ланки сполучені циліндричними шарнірами.
Пропорції кожної з ланок механізму визначаються з необхідності наближення до лінійного характеру руху «ніжки». За перші півоберта кривошипа «ніжка» переміщається наближено лінійно, а за решту півоберта вона піднімається на задану висоту перш ніж повернутися в початкове положення, і цикл почнеться знову. Два такі механізми, з'єднані разом через кривошипи, і зміщені один стосовно одного за фазою на пів-циклу, дозволяють корпусу машини переміщатися паралельно до земної поверхні.
Механізм Кланна має багато переваг крокувального механізму, і позбавлений, у той же час, деяких властивих їм обмежень. Він може переступати через бордюри, підійматися сходами, які недоступні для колісних рушіїв, і в той же час цей механізм не потребує управління його двигунами з боку мікропроцесорів, причому кількість цих двигунів може бути зменшено порівняно з іншими видами техніки, призначеної для виконання аналогічних функцій.
За своєю класифікацією цей механізм займає позицію між крокувальними пристроями і колісними машинами з керованими осями.
Ілюстрації
Історія Перший у світі крокувальний механізм виготовив Пафнутій Чебишов на основі свого механізму, що перетворює обертовий рух у прямолінійний. Цей крокувальний механізм Чебишова мав великий успіх на Всесвітній виставці в Парижі у 1878 році.
Механізм Кланна було розроблено Джо Кланном () у 1994 році як додаток до , що використовується при розрахунках двошатунних чотириланкових механізмів. Він класифікується як кінематичний ланцюг Стефенсона III типу.
U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998 US Patent 6,260,862, issued July 17, 2001 US Patent 6,364,040, issued April 2, 2002 US Patent 6,478,314, issued November 12, 2002
Див. також Ходьба Механізм Янсена
Примітки
Посилання — Анімація здатності механізму долати перешкоди Відео роботи механізму Кланна Відео руху механічного краба на основі механізму Кланна Mechanicalspider — Механічний павук How does Klann's Mechanical Spider Mechanism Work? — Анімація роботи ноги механічного павука Кланна Steam Spider Механічний павук з приводом від парової машини.