Історія теорії гравітації, як історія вивчення механізму взаємодії тіл, сягає в античні часи.

Перші збережені згадки про взаємодію тіл, знайдені в давньогрецькій філософії. Вивченню теорії гравітації сприяли давньоіндійські та середньовічні ісламські фізики, давньоіндійські та середньовічні ісламські фізики, але перші значимі досягнення були під час Відродження та Наукової революції, що завершилося формулюванням закону тяжіння Ньютона. На початку 20 століття Альберта Ейнштейна сформував теорією відносності, яка розглядає просторово-часові закономірності як універсальні, дійсні для будь-яких фізичних процесів.

Грецький філософ Арістотель вважав, що предмети прагнуть до точки через їх внутрішню гравітацію (важкість). Він запевняв, що важкі тіла падають, а легкі піднімаються догори, і спричинені тенденцією елементів прийти до своїх природних сфер, інші рухи повстають під впливом сил. Вітрувій (80 -20 р. до н. е.) розумів, що падіння предметів залежить від їх питомої ваги. У 7 столітті н. е. Брамагупта говорив про гравітацію, як притягальну силу. Арістотелівська концепція гравітації почала відкидатися спочатку ісламськими фізиками, починаючи з 11 століття з теорії імпульсу Ібн Сіни. Наступного століття Абуль-Баракат аль-Багдаді описав прискорення гравітації.Твори Ібн-Сіни та аль-Багдаді були перекладені на латинську мову до XIV століття, впливаючи на Жана Бурідана та Альберта Саксонського. У тому ж столітті Оксфордський коледж Мертон розробив теорему про середню швидкість.

Галілео Галілей на початку 17 століття виявив, що при вільному падінні всі предмети мають однакову швидкість. У 1632 р. він висунув основний принцип відносності. Гравітаційну константу досліджували різні дослідники з середини 17 століття. Класична механіка Ньютона була замінена на початку 20 ст. Ейнштейн розробив спеціальну та загальну теорію відносності. Силоносій гравітації залишається відхиленим у пошуках теорії всього, на що претендують різні моделі квантової гравітації.

Античність

Іонійський грецький філософ Геракліт використовував слово логос, яке у нього означає загальний закон буття. В своєму творі «Про природу» (частина «Про космос» (всесвіт)) зазначує, що логос підтримує космос у гармонії, рухаючи всі предмети, включаючи зірки, вітри та хвилі.

Грецький філософ Арістотель (IV століття до н. е.) навчав, що не існує наслідку чи руху без причини. Він вважав, що причина руху вниз важких тіл, таких як елемент Земля, пов'язана з їх природою і це змусило їх рухатися вниз до центру Всесвіту, який був їхнім природним місцем. Навпаки ж, легкі тіла, наприклад, елемент вогню, рухається за своєю природою вгору до внутрішньої поверхні сфери Місяця. Тобто, в системі Арістотеля важкі тіла прагнуть до центру Всесвіту через внутрішню гравітацію або важкість, а не притягуються до Землі.

Грецький фізик Архімед(III століття до н. е) відкрив центр маси трикутника. Він також запевняв, що якби центри ваги двох рівних тіл були однаковими, він знаходився б посередині лінії, яка з'єднується їх. Два століття пізніше римський інженер і архітектор Вітрувій у своїй книзі «Десять книг про архітектуру» стверджував, що вага не залежить від ваги речовини, а скоріше від її «природи» Вітрувій писав: «Якщо живе срібло вилити в посудину і на нього покласти камінь, він плаває на поверхні і не може ні прорватися, ні розділити рідину. Якщо ми знімемо вагу в і надінемо золоту скрупуль, вона не попливе, а само собою опуститься на дно. Отже, тяжкість речовини залежить не від величини її ваги, а від її природи.»

У 6 столітті н. е. Візантійський Александрійський вчений Джон Філопон ввів поняття імпетусу («проміжня ланка» між теорією руху Аристотеля і сучасним уявленням про інерцію), який вважався деякою особливою силою, що була причиною руху тіл.

Індійський субконтинент Індійський математик / астроном Брахмагупта (бл. 598 — с. 668) вперше описав гравітацію як привабливу силу. На зауваження критиків теорії кулястої Землі («Якби це було так, то камені та дерева падали б з землі») Брамагупта відповів: «Навпаки, якби це було не так, то Земля не могла б зберігати свою форму навіть протягом хвилин. […] Усі важкі речі притягуються до центру землі […] Земля однакова з усіх боків. Всі люди на Землі стоять, і всі важкі речі падають на землю за законом природи, так влаштована природа Землі, щоб притягувати та тримати речі, так як природа води — текти, вогню — горіти, вітру — приводити в рух… Земля — це єдина низька річ, всі предмети завжди повернуться до неї з будь-якого напрямку, куди б ви їх не кинули, і ніколи не піднімуться вгору від землі».

Ісламський світ

У XI столітті перський багатозначник Ібн Сіна (Авіценна) підтримав теорією Філопона про «переміщений предмет, який набуває нахил від рушія». Потім в «Книзі зцілення» Ібн Сіна опублікував власну теорію імпульсу (бл. 1020 р.), яку вважав постійною величиною, що вимагає зовнішніх сил, таких як опір повітря, щоб розсіяти її. Ібн Сіна проводив різницю між «силою» та «нахилом» (майл). Він дійшов висновку, що продовження руху приписується нахилу, який переноситься на об'єкт, і цей об'єкт буде знаходитись в русі, поки не буде витрачено цей нахил.

Перський полімат XI століття, Аль-Біруні, на відміну від Арістотеля, і Ібн-Сіни, припускав, що небесні тіла мають вагу, масу, та гравітацію, як і Земля. Вчений XII століття Аль-Хазіні припустив, що сила тяжіння, яка міститься в об'єкті, змінюється в залежності від його відстані від центру Землі. Аль-Біруні та Аль-Хазіні вивчали теорію центру ваги, узагальнювали та застосовували її до об'ємних тіл. Вони також створили науку про гравітацію і заснували теорію важкого важеля. Більш точні експериментальні методи були розроблені для визначення питомої ваги на основі теорії залишків і ваги.

У 12 столітті Абуль-Баракат аль-Багдаді своїй роботі «Кітаб аль-Мутабар» прийняв і змінив теорію Ібн-Сіни про рух снаряда. Він також дав пояснення гравітаційного прискорення падаючих тіл. Він запропонував пояснення прискорення падаючих тіл накопиченням послідовних приростів потужності з послідовними приростами швидкості. На думку Шломо Пайнса, теорія руху аль-Багдаді була невеликим передбаченням основного закону класичної механіки [а саме те, що сила, яка застосовується постійно, призводить до прискорення] ".

Арабський багатозначник XII століття Ібн Баджа припустив, що для кожної сили завжди існує сила реакції. Це припущення було ранньою версією третього закону руху, який стверджує, що на кожну дію існує рівна і протилежна реакція. У 16 столітті Аль-Бірджанді пояснив обертання Землі, запропонувавши гіпотезу, подібну до уявлення про кругову інерцію Галілея Галілея який намагався пояснити планетні орбіти без гравітації. Вважають, що работа Аль-Бирджанди «Пам'ятка по астрономії» вдохновила Коперника, і він сформулював свою теорію обертання небесних тіл.

Європейське Відродження

У XIV столітті французький філософ Жан Бурідан і Оксфордський коледж Мертона відкинули аристотелівську концепцію гравітації. Вони приписували рух об'єктів імпульсу (подібному до імпульсу), який змінюється залежно від швидкості та маси. Бурідан та Альберт Саксонські (бл. 1320—1390) погодились з теорію Абуль-Бараката про те, що прискорення падаючого тіла є результатом його все більшого імпульсу. Під впливом Бурідана Альберт розробив квадратний закон щодо залежності між швидкістю об'єкта у вільному падінні та часом чи часом, що минув. Він також висунув теорію, що гори та долини спричинені ерозією   переміщенням центру ваги Землі. Також у цьому столітті Мертонський коледж розробив теорему про середню швидкість, що було доведено Ніколь Оресме (c. 1323—1382) і матиме вплив на подальші гравітаційні рівняння. У своїй праці «Книга про небо і світ» Ніколь Оресме обговорює питання про можливість пояснення добового обертання небесної сфери обертанням Землі навколо осі, на противагу постулату Арістотеля про обертання Космосу навколо Землі.

Леонардо да Вінчі (1452—1519) писав, що «мати і походження гравітації» — це енергія. Він досліджував падіння тіла, центри ваги пірамід. Описував дві пари фізичних сил: велика кількість сили і руху, а також сили тяжіння та опору. Він пов'язує гравітацію з «холодними» класичними стихіями, водою та землею, і називає її нескінченною енергією. До 1514 року Микола Коперник написав план своєї геліоцентричної моделі, в якій заявив, що центр Землі є центром як її обертання, так і орбіти Місяця.

У 1551 році Домінго де Сото припустив, що предмети у вільному падінні рівномірно прискорюються. Згодом цю ідею дослідив Галілео Галілей і вивів свою кінематику Галілей успішно застосував математику до прискорення падаючих об'єктів правильно висуваючи гіпотезу що відстань падаючого об'єкта пропорційна квадрату часу, що минув. У роботі « Дві нові науки» (1638) Галілей висунув припущення, що різна швидкість падаючих тіл різної маси та об'єму пов'язана з опором повітря і що об'єкти падатимуть повністю рівномірно у вакуумі.

Учень Галілея, Евангеліста Торрічеллі у основній праці з механіки «Про рух вільно падаючих і кинутих важких тіл» (1641) розвивав ідеї Галілея про рух, сформулював принцип руху центрів тяжіння, заклав основи гідравліки.

Європейське Просвітництво Співвідношення відстані об'єктів у вільному падінні до квадрату часу було підтверджено італійськими вченими Франческо Марією Гримальді та Джованні Баттістою Річчол. Між 1640 і 1650 роками вони виконали перші розрахунки гравітаційної постійної, що означає, що вона стала першою з усіх певних фундаментальних констант.

Механічні пояснення

Філософське вчення Декарта на противагу середньовічним поглядам ґрунтувалося на уявленні про безмежність й однорідність світової матерії (простору), який не має порожнеч і нескінченно подільний. У 1644 р. Рене Декарт припустив, що континуум матерії змушує кожен рух бути криволінійним. Тому, відцентрова сила відштовхує відносно легку речовину від центральних вихорів небесних тіл, знижуючи локально щільність і тим самим створюючи доцентровий тиск. Декарт також автор космогонічної гіпотези — теорії вихорів, яка протягом певного часу конкурувала з теорією всесвітнього тяжіння. Він вважав, що Сонце (як і інші зірки) оточене ефірною речовиною, яка розповсюджується на великі відстані у всіх напрямах. Обертаючись, Сонце приводить в обертальний рух прилеглі області цієї речовини, потім вони, у свою чергу, передають його наступним областям, так що вся маса приходить в обертання. У цьому ефірному вихорі мчать навколо Сонця планети. Проте Декарт не зміг сформулювати закони планетних рухів, тому його гіпотеза не отримала подальшого розвитку. Використовуючи роботи Рене Декарта, між 1669 і 1690 рр. Крістіан Гюйгенс розробив математичну вихрову модель. Гюйгенс виводить закони рівноприскореного руху тіл у вільному падінні, виходячи з припущення, що дія сталої сили на тіло, не залежить від величини й напряму початковій швидкості. Виводячи залежність між висотою падіння і квадратом часу, Гюйгенс робить зауваження, що висоти падінь відносяться як квадрати набутих швидкостей. У 1671 році Роберт Гук припустив, що гравітація є результатом тіл, що випромінюють хвилі в ефірі. Ніколас Фатіо де Дюйє (1690) та Жорж-Луї Ле Садж (1748) запропонували корпускулярну модель, використовуючи якийсь механізм скринінгу або тіні. У 1784 році Ле Садж заявив, що гравітація може бути результатом зіткнення атомів, і на початку 19 століття він розширив теорію корпускулярного тиску Даніеля Бернуллі до Всесвіту в цілому. Подібну модель пізніше створив Хендрік Лоренц (1853—1928), який використовував електромагнітне випромінювання замість корпускул.