Historia Bielska-Białej formalnie sięga 1 stycznia 1951, jednak dzieje dwóch miast, które zostały wtedy połączone w jeden organizm administracyjny, są o wiele dłuższe. Bielsko lokowano w ramach kolonizacji na prawie niemieckim na przełomie XIII i XIV wieku. Biała natomiast powstała około 1560 jako osada rzemieślnicza w obrębie Lipnika, po czym w kolejnym stuleciu się wyodrębniła, a w 1723 uzyskała prawa miejskie. Mimo że rozdzielająca je rzeka BiałkaOficjalnie ustandaryzowaną nazwą rzeki jest „Biała”, niemniej w uzusie regionalnym przeważa „Białka”, por. np. W niniejszym artykule z uwagi na częste jej przywoływanie stosuje się nazwę zwyczajową dla jednoznacznego odróżnienia w każdym kontekście rzeki od miejscowości. stanowiła przez wieki różnego rodzaju granicę polityczną – pomiędzy księstwem cieszyńskim a oświęcimskim, Krajami Korony Czeskiej a Królestwem Polskim, Śląskiem Austriackim a Galicją, województwem śląskim a krakowskim – w związku z czym obie części dwumiasta są zaliczane do innych krain historyczno-geograficznych (Bielsko znajduje się na Śląsku, a Biała w Małopolsce), to pod względem społecznym, gospodarczym, kulturowym i funkcjonalnym stanowiły one od początku swojego istnienia w praktyce jedną całość. Określenia „Bielsko-Biała” i „bielsko-bialski” były powszechnie używane już w XIX wieku.

Niniejszy artykuł skupia się na historii Bielska, Białej oraz połączonego miasta w ich granicach administracyjnych z danego okresu. Dzieje dawniej odrębnych miejscowości przyłączonych w XX wieku są szczegółowo opisane w poszczególnych im poświęconych artykułach. Tutaj wydarzenia z ich przeszłości zostały wspomniane wtedy, jeśli mają bezpośredni związek z losami dwumiasta.

Średniowiecze i wczesna nowożytność Bielsko od zarania do końca XVII wieku thumb|Tablica upamiętniająca pierwszą wzmiankę o Bielsku umiejscowiona przy wejściu do Cygańskiego Lasu, który stanowi pozostałość wspominanego tam „lasu przy Mikuszowicach”

Pierwsza pisemna wzmianka o Bielsku pochodzi z dokumentu wystawionego przez księcia cieszyńskiego Mieszka dnia 3 czerwca 1312. Wspomina on o tym, że książę daruje „wiernym mieszczanom bielskim” (trewen bürger zur BilitzBrzmienie cytatu z odpisu zawartego w księdze przywilejów z 1565 i przedrukowanego w . Oryginał sporządzony prawdopodobnie po łacinie zaginął.) połać lasu pomiędzy Mikuszowicami a Kamienicą, aby mogli z niego – zwolnieni od wszelkich czynszów, danin i posług na rzecz księcia – pozyskiwać drewno do budowy swoich domostw. W niektórych źródłach pojawiają się alternatywne teorie na temat daty pierwszej wzmianki o mieście. Bywa z nim identyfikowany zapis Bielice z dokumentu wystawionego przez biskupa wrocławskiego Tomasza II Zarembę w Otmuchowie 3 lipca 1284, w rzeczywistości odnoszący się do wsi w okolicach Nysy, bądź wspomnienie o krakowskim ławniku Henningu von Belitz z 1302. Zważywszy jednak że nie pojawia się takowa w spisywanym w pierwszej dekadzie XIV wieku wykazie Liber fundationis episcopatus Vratislaviensis przyjmuje się, że proces zakładania Bielska rozpoczął się dopiero po 1305, a w 1312 nie był jeszcze zakończony. W kolejnym dokumencie z 1316, w którym książę Kazimierz potwierdza darowiznę Mieszka i dodaje pół łana na cel budowy drogi, brak jest jeszcze jakiejkolwiek informacji o wójcie i władzach miejskich. Dopiero w akcie lennym z 1327 Bielsko zostało wymienione – obok Cieszyna i Frysztatu – jako jedno z trzech civitates, a więc pełnoprawnych miast, w księstwie cieszyńskim. Ważną cezurą we wczesnej historii Bielska jest wielki przywilej miejski z 8 listopada 1424, gdy Bolesław I cieszyński potwierdził i rozszerzył przywileje bielszczan, a także na nowo określił kompetencje samorządu oraz zobowiązania mieszkańców miasta wobec księcia. Wtedy pojawia się pierwsza wzmianka o burmistrzu i radzie miejskiej.

thumb|Bielsko-bialska wyspa językowa w kształcie zdefiniowanym na początku XX wieku oraz wzmianki o okolicznych miejscowościach powiązanych z tą samą średniowieczną akcją kolonizacyjną

Powstanie miasta wiąże się z wielką akcją osadniczą zainicjowaną w trzeciej tercji XIII wieku przez pierwszego księcia cieszyńskiego Mieszka. Nowi osadnicy pochodzili przede wszystkim z niemieckojęzycznych krajów Świętego Cesarstwa, uzupełniając starszą słowiańską bazę populacyjną. W odróżnieniu od wielu innych zakładanych w tym czasie w miejscowości w regionie, które z czasem zatraciły niemiecki charakter etniczny, Bielsko wraz z najbliższą okolicą pozostało przez wieki wyróżniającym się pod tym względem obszarem, co pozwoliło na określenie go na początku XX wieku mianem bielsko-bialskiej wyspy językowej (Bielitz-Bialaer Sprachinsel). thumb|left|Grodzisko w Starym Bielsku (widok współczesny z lotu ptaka) thumb|Makieta grodziska i części wsi (Stare) Bielsko [na dole] oraz miasta Bielska [na górze] wraz z łączącą je drogą [odpowiadającą dzisiejszemu przebiegowi ulicy Sobieskiego] według stanu z połowy XIV wieku (ekspozycja Muzeum Historycznego) Bezpośrednim wzorcem dla praw miejskich, jakie uzyskało Bielsko, był Cieszyn lokowany na prawie lwóweckim. Nie powstało ono jednak zupełnie na surowym korzeniu. Najstarszym śladem zwartego osadnictwa jest grodzisko w Starym Bielsku założone na przełomie XII i XIII wieku. Ma kształt zbliżony do regularnego koła i powierzchnię około 3,2 ha. Odkryte zabytki archeologiczne nie pozwalają jednoznacznie stwierdzić, jaką funkcję pełniło i czy było zamieszkiwane na stałe. Jedna z hipotez wskazuje na znaczenie grodziska jako refugium (miejsce schronienia) okolicznej ludności w czasie niepokojów. Kres jego istnienia przyniósł pożar pod koniec XIV wieku. Przez pewien czas istniało więc równolegle z miastem, jak i o nieco starszą wsią (Stare) BielskoNazwa Stare Bielsko / Alt Bielitz dla odróżnienia od miasta o tej samej nazwie zaczęła być używana w połowie XV wieku, por. . – założoną w ramach akcji osadniczej pod koniec XIII wieku i obejmującą pierwotnie również obszar, na którym dopiero wtórnie lokowano miasto. Istnieją dowody archeologiczne pozwalające sądzić, że w miejscu dzisiejszej starówki istniała powiązana z tą wsią przedlokacyjna osada targowa. Wspólna dla wsi i miasta nazwa ma rodowód słowiański i wywodzi się od gleb bielicowych. Została przyjęta i przekształcona przez osadników niemieckich jako Bielitz/Bilitz, podczas gdy ludność słowiańska wtórnie urobiła nazwę Bielsko/Bilsko, która pojawia się w źródłach od XV wieku.

Pod względem politycznym początki Bielska związane są z historią księstwa cieszyńskiego, które zostało wyodrębnione w 1290 w konsekwencji podziału księstwa opolsko-raciborskiego po śmierci Władysława Opolskiego. W 1315 doszło do kolejnego podziału, gdy dla Władysława, brata księcia Kazimierza, wydzielone zostało księstwo oświęcimskie, w związku z czym Białka stała się po raz pierwszy granicą polityczną. W lutym 1327 książę cieszyński i oświęcimski złożyli hołd lenny królowi czeskiemu Janowi Luksemburskiemu. Od tego czasu, a więc niemal od samego początku, dzieje Bielska i okolicznych miejscowości łączyły się z dziejami państwowości czeskiej (po 1526 w ramach Monarchii Habsburgów). W 1457 księstwo oświęcimskie zostało sprzedane polskiemu królowi Kazimierzowi IV Jagiellończykowi, a w 1564 inkorporowane do Korony Królestwa Polskiego, co uczyniło z Białki granicę państwową. Stanowiła ona również już od XII wieku granicę między diecezją wrocławską, do której należało Bielsko (co znalazło swoje odzwierciedlenie w umieszczeniu lilii biskupów wrocławskich w herbie miasta), a krakowską obejmującą tereny na prawym brzegu.

thumb|Założenie lokacyjne Bielska (Stare Miasto) na mapie katastralnej z 1836 z ręcznie naniesionymi zmianami do 1885.

thumb|Makieta przedstawiająca prawdopodobny wygląd zamku bielskiego pod koniec XVI wieku (ekspozycja Muzeum Historycznego)

Układ przestrzenny średniowiecznego Bielska oparty na planie zbliżonym do owalu był typowy dla miast zakładanych na prawie niemieckim, od strony północnej, południowej i wschodniej został przy tym dostosowany do naturalnego ukształtowania powierzchni: wzgórza stromo opadającego w kierunku Białki. W swej pierwotnej postaci miasto składało się z około 74–77 działek skupionych wokół prostokątnego rynku i po dwóch wychodzących w każdym kierunku ulicach. We wschodniej części było połączone z zespołem zamkowym, pierwotnie warownią strzegącą wschodniej granicy księstwa cieszyńskiego na Białce po jego podziale w 1315. Istniały dwie bramy miejskie – „górna” w rejonie dzisiejszego skrzyżowania ulic Piwowarskiej, Waryńskiego, Świętej Trójcy i Sobieskiego oraz „dolna”, która z czasem została wchłonięta przez zamek jako jedna z baszt (w XV wieku powstała nowa brama w ciągu dzisiejszej ulicy Wzgórze). Ulica Pankiewicza stanowi pozostałość dawnej uliczki przymurnej ciągnącej się wzdłuż pierwotnego muru miejskiego. Fortyfikacje zostały zmodernizowane i rozbudowane po 1521 z inicjatywy księcia Kazimierza II w związku z narastającymi obawami przed inwazją osmańską. Powstała wtedy nowa zewnętrzna linia murów, której pozostałości zachowane są do dziś w rejonie ulic Orkana i Waryńskiego. Prawdopodobnie wtedy też utworzono dodatkowo furtę w ciągu dzisiejszej ulicy Krętej. Kościół parafialny pod wezwaniem św. Mikołaja, wzniesiony z fundacji księcia Wacława I w latach 1443–1447, znalazł się w południowej części założenia. Wcześniej miasto przynależało do starobielskiej parafii św. Stanisława, później tamtejszy kościół stał się filialnym.

W XVI wieku zaczęły się na szerszą skalę rozwijać przedmieścia bielskie, pierwotnie dwa: Dolne za bramą dolną i Górne za bramą górną. Przyczyniło się do tego pojawienie się sukienników w mieście. Przywilej założenia cechu otrzymali oni z rąk księcia Wacława III Adama w dniu 5 czerwca 1548. Prawdziwy rozkwit tego rzemiosła nastąpił jednak dopiero w drugiej połowie XVII wieku. Aż do pierwszych dekad XIX wieku żywy był podział na tzw. wielkomieszczan żyjących w obrębie murów i cieszących się statusem pełnoprawnych obywateli (Bürger) oraz pozbawionych przywilejów „współobywateli” (Mitbürger) z przedmieść. Pomiędzy tymi grupami wybuchały liczne spory na tle zakresu swobód w uprawianiu rzemiosła. W latach 60. XVI wieku to właśnie te konflikty przyczyniły się do przeniesienia niektórych rzemieślników na drugi brzeg Białki, gdzie założyli Białą. Na podstawie danych z urbarza sporządzonego w 1571 szacuje się ówczesną liczbę mieszkańców na około 1300, z tego 350–380 stanowili wielkomieszczanie, 550 obywatele przedmieść, a pozostałe cztery setki osoby zamieszkujące, ale nie wliczane w szeregi mieszczan. Wsiami służebnymi wobec Bielska były od 1561 Kamienica i od 1570 Mikuszowice wraz z założonymi w tym czasie Olszówką i Bystrą.

thumb|Wacław III Adam