Rudawa była osadą rycerską. Właścicielem Rudawy był prawdopodobny uczestnik wypraw krzyżowych do Ziemi Świętej rycerz Jan zwany Gniewomirem (Jan Gniewomir, nazywany Janem de Rudawa także Janem Gniewomirowicem) z rodu Strzegomitów herbu Kościesza (Strzegomia, Strzegomya), który piastował stanowisko komesa (Palatyna). Zmarł on w 1185 r., ale w tymże jeszcze roku Rudawa przeszła drogą nadania (miejscowość wraz z kościołem - obecnie Kościół Wszystkich Świętych w Rudawie) z jego rąk w posiadanie Kapituły Krakowskiej. Administratorami, a faktycznie proboszczami, z jej ramienia byli m.in. w drugiej połowie XV w. profesor teologii i prawa kanonicznego oraz rektor Uniwersytetu Jagiellońskiego Jan z Latoszyna (Latoszyński) herbu Gryf, a po nim Piotr Gamrat herbu Sulima. Natomiast wedle legendy miejscowość założył Radwan (herbu własnego), rycerz Króla Bolesława Śmiałego jako osadę karną dla swoich żołnierzy.
W końcu XVI w. funkcjonowała Rudawa jako wieś dóbr prestymonialnych w powiecie proszowickim województwa krakowskiego.