W 1436 r. Władysław Warneńczyk nadał wsi prawa miejskie magdeburskie, co zostało potwierdzone w 1464 r. przez Kazimierza Jagiellończyka. Rudawa była wówczas wsią parafialną w dekanacie Nowa Góra o obszarze 42 km², zamieszkiwana przez 750 mieszkańców. W 1527 r. w Rudawie było 8 ogrodów warzywnych, stał też dwór z budynkiem czeladnym, budynki gospodarcze, karczma i młyn.
Od średniowiecza teren wokół Rudawy dzielono pomiędzy poszczególne parafie. Kontrowersje pomiędzy proboszczami o przynależność parafialną wiosek znajdujących się wokół Rudawy ciągnęły się latami. W 1598 r. pleban z Rudawy spierał się o zwierzchnictwo nad Pisarami z plebanem parafii paczółtowickiej. Według wykazu sieci parafialnej w XVIII wieku do parafii Wszystkich Świętych w Rudawie należeli wyznawcy Kościoła rzymskokatolickiego z miejscowości: Brzezinka, Dubie, Nawojowa Góra, Młynka, Niegoszowice, Nielepice, Podchełmie (Kochanów), Radwanowice, Siedlec, Żary, natomiast z Pisar i Dębnika, należeli do parafii Nawiedzenia NMP w Paczółtowicach.
W dokumentach parafialnych w Rudawie znajduje się najstarsza w Małopolsce, a prawdopodobnie najstarsza w Polsce, XVI wieczna wiejska księga ślubów.