Pierwsze wzmianki (XIII wieku) W pierwszych dokumentach dotyczących miejscowości występuje ona pod nazwami Rambielice, Rambelicze, Rambyelycze, Rebielicze. Nazwa obecna, tj. Rębielice Królewskie, po raz pierwszy na opracowaniach kartograficznych pojawiła się w 1787 roku, jednakże później często wracano do pisowni Rembielice, która funkcjonowała jeszcze w drugiej połowie XX wieku. Wcześniej zapis „Rębielice Królewskie” pojawił się w aktach parafialnych (1670). Interesujące, że przez niemal cały XIX wiek i znaczną część XX wieku stosowano zamiennie format Rembielice – Rębielice, częściej stosowana była jednak pierwsza z form zapisu. Z kolei jeśli chodzi o nazwę w dawnej miejscowej gwarze, to brzmi ona: "Rymbelice Kruleskie".
Na kartach historii Rębielice po raz pierwszy pojawiają się w 1266 roku, kiedy to książę Bolesław Pobożny nadał Ubysławowi s. Langnica (Wawrzyńca): Parzymiechy, Kochlew i Rębielice. Wzmiankę tę odnajdujemy w siódmej Księdze podkomorskiej wieluńskiej. Dokument ten informuje również, że miejscowości zostały przeniesione na prawo niemieckie.