w dokumencie z 1603 r.)Robert Mrózek: Nazwy miejscowe dawnego Śląska Cieszyńskiego, Prace Naukowe Uniwersytety Śląskiego w Katowicach, wyd. Uniwersytet Śląski, Katowice 1984, ISSN 0208-6336, , s. 153-154. Z czasem w języku niemieckim utrwaliła się forma Riegersdorf (Groß und Klein Riegersdorf, 1754; Riegersdorf Groß und Klein, pohlnisch: Rudzica, 1804).
Rudzica była pierwotnie wsią szlachecką. Brak dokładnych danych nie pozwala mówić o jej pierwszych właścicielach. Już w dokumencie z 1558 r. występuje niejaki Dudczky (zapewne powinno być Rudczky) z Rudz a na Rudiczy, zaś w 1573 r. notowany jest Ruczky in Riegersdorf. W roku 1608 Rudzica stała się własnością Jerzego Sobka z Kornic. Rozwój gospodarki folwarcznej wiązał się z uciskiem i wyzyskiem chłopów, co doprowadziło m.in. do buntu chłopskiego w 1746 r. Spadkobiercy Jerzego Sobka w 1752 r. sprzedali wieś Jerzemu Skrbeńskiemu. Na przełomie XVIII i XIX w. właścicielem wsi został hrabia Larisch, a po nim hrabia Hawer Łodzia Poniński. Od niego też poszła nazwa rudzickiego folwarku: "Ponienka". W 1802 r. wieś nabyła Komora Cieszyńska i w jej posiadaniu pozostała ona do końca I wojny światowejFranciszek Szpok: O dawnej i współczesnej Rudzicy, w: "Kalendarz Beskidzki 1978", wyd. Towarzystwo Miłośników Ziemi Bielsko-Bialskiej, wyd. Bielsko-Biała 1977, s.