ro-paksy wykształciły się z „normalnych” promów pasażersko-samochodowych, gdy po zniesieniu w żegludze między krajami Unii Europejskiej tracić na znaczeniu zaczęły na wielu liniach przewozy pasażerskie, a jednocześnie wzrastały przewozy towarowe – na niektórych liniach wprowadzano (jako dodatkowe lub jedyne, na miejsce dotychczasowych pasażersko-samochodowych) jednostki czysto towarowe, na innych „klasyczne” promy pasażersko-samochodowe były i nadal są (połowa drugiej dekady XXI wieku) zastępowane statkami typu ro-pax. statki hybrydowe z elementami przeładunków w systemie ro-ro; w zasadzie nie wyróżnia się i nie stosuje się odpowiedniego nazewnictwa w takich przypadkach, ale trzeba zaznaczyć, że na licznych statkach występują „hybrydowe” konfiguracje i kombinacje ro-ro, lo-lo i sto-ro; dla przykładu jednostki z side-loaderami mają nierzadko także rufowe rampy ro-ro; z kolei prawie każdy statek ro-ro (z otwartym pokładem ładunkowym – górnym) może być przeładowywany w całości w systemie ro-ro, a ponadto (tylko jeśli chodzi o pokład górny) także w systemie lo-lo.