W celu obsługi, naprawy i rozbudowy akweduktów i kanalizacji, z własnego majątku powołał oddział 240 niewolników, który po jego śmierci stał się podstawą państwowej familia publica.

Ponownie objął dowództwo floty po wybuchu wojny z Markiem Antoniuszem. Zwycięstwo we wrześniu 31 p.n.e. w bitwie morskiej pod Akcjum nad flotą Marka Antoniusza i Kleopatry VII było w znacznej mierze jego zasługą. Dało ono Oktawianowi pełnię władzy nad ówczesnym imperium rzymskim. Jako znak zaufania ze strony Oktawiana, Agrypa otrzymał rękę jego siostrzenicy Marceli. W 27 p.n.e. objął po raz trzeci konsulat i na pamiątkę bitwy pod Akcjum zbudował w Rzymie Panteon (inskrypcje upamiętniające jego fundację zachowały się nawet po przebudowie Panteonu przez Hadriana). Zbudował także akwedukty i termy oraz inne budowle publiczne.