część z nich pełni funkcje zmysłowe, wykrywając ruchy wody i obecność specyficznych związków chemicznych. Wiele brzuchorzęsków posiada ponadto dołki zmysłowe stanowiące bardziej wyspecjalizowane narządy chemorecepcji, niektóre gatunki odbierają również bodźce świetlne przy pomocy plamek pigmentowych wbudowanych w zwoje mózgowe. Powierzchnia całego ciała pokryta jest ornamentem licznych łusek, płytek i kolców, będących wytworami cienkiego oskórka. Na ilustracji po prawej widoczny jest charakterystyczny geometryczny wzór, który tworzą te wyrostki.
Jama ciała brzuchorzęsków wypełniona jest płynem, którego turgor kontrolowany jest przez prosty układ wydalniczy typu protonefrydialnego. Oddychanie zachodzi poprzez ścianę ciała. Układ pokarmowy ma postać prostej rury, nie występują wyspecjalizowane gruczoły trawienne: przyswajanie pokarmu następuje za pośrednictwem indywidualnej aktywności enzymatycznej komórek pokrywających pomarszczoną w fałdy powierzchnię jelita.
Odżywianie Zwierzęta te odżywiają się mikroskopijnymi organizmami (np. glonami, bakteriami i pierwotniakami), naganiając je w kierunku otworu gębowego skoordynowanymi ruchami rzęsek i wsysając nagłym skurczem umięśnionego gardła.