Rozmnażanie Większość gatunków jest obojnacza, co oznacza, że każdy osobnik posiada zarówno organy rozrodcze męskie, jak i żeńskie. Niektóre gatunki słodkowodne mogą być partenogenetyczne, czyli rozmnażające się bez udziału samców. Proces zanikania płci męskiej widoczny jest w częściowej redukcji męskiego narządu kopulacyjnego, jaką obserwuje się u niektórych gatunków. O ile więc część gatunków posiada dobrze wykształcony ogonowy narząd kopulacyjny osadzony przy ujściu nasieniowodu, za pomocą którego samce zapładniają samice, u innych gatunków pojawiła się możliwość rozwinięcia się dorosłego osobnika z niezapłodnionej komórki jajowej – męski narząd kopulacyjny stał się po prostu zbędny. Różny stopień redukcji tego narządu widoczny u różnych gatunków obrazuje proces przechodzenia od obojnactwa do partenogenezy.
Systematyka Na podstawie wielu cech morfologicznych, ekologicznych i rozrodczych brzuchorzęski dzielone są na dwa rzędy: w większości słonowodny Macrodasyida (około 360 gatunków) oraz głównie słodkowodny Chaetonotida (około 470 gatunków).