Historia mały|lewo|Panorama miasta na rycinie z XVII wieku Jest to dawna średniowieczna osada słowiańska Wysoka, wzmiankowana po raz pierwszy w dokumentach w 946. W 1248 miejscowość otrzymała prawa miejskie, a w 1251 pieczęć miejską. W miejscu dawnego grodu słowiańskiego powstał średniowieczny zamek biskupi i od 1271 do 1548 miasto było rezydencją biskupią, w herbie miasta do dziś jest zawarta postać biskupa. W 1409 miasto nawiedziło trzęsienie ziemi, a w 1495 i 1716 pożary.
W czasie wojny trzydziestoletniej w 1636 stoczona została tu bitwa, w której Szwecja zwyciężyła połączone siły cesarsko-saskie. Od 1701 miasto znajdowało się w składzie Królestwa Prus, a od 1871 w granicach Cesarstwa Niemieckiego.
Od kwietnia do lipca 1933 w podmiejskiej osadzie Alt-Daber (obecnie w granicach miasta) mieścił się obóz koncentracyjny KZ Alt-Daber, jeden ze starszych niemieckich obozów koncentracyjnych. Po likwidacji obozu jego więźniów osadzono w obozie koncentracyjnym Oranienburg. W ostatnich tygodniach II wojny światowej – 23 kwietnia 1945 – w lesie w dzisiejszej północnej części miasta Niemcy zorganizowali tymczasowy obóz koncentracyjny dla 16 tysięcy więźniów ewakuowanych w marszu śmierci z obozu Sachsenhausen.