W kampanii francuskiej walczyła w Belgii ścierając się z Brytyjskim Korpusem Ekspedycyjnym. W 1941 r. wzięła udział w ataku na ZSRR, walczyła pod Kowlem, Kijowem i Briańskiem w ramach Grupy Armii Środek. Pod Kowlem atakował broniący się radziecki 15 Korpus Strzelecki dowodzony przez płka Iwana Fiediuninskiego.
Przebywała na froncie do bitwy pod Kurskiem, gdy została czasowo rozwiązana 2 listopada 1943 r. Wówczas sztab dywizyjny przemianowano na sztab Grupy Korpuśnej D, natomiast w skład grupy weszli żołnierze 56 Dywizji Piechoty, 262 Grupy Dywizyjnej (resztki 262 Dywizji Piechoty) oraz 761 Brygady Grenadierów. Grupa Korpuśna D walczyła pod Smoleńskiem i Witebskiem i została rozbita latem 1944 r.
56 Dywizję reaktywowano z resztek Grupy Korpuśnej D jesienią 1944 i ponownie skierowano na front do Grupy Armii Środek. Jednostka została rozbita w marcu 1945 w kotle pod Heiligenbeil.
Dowódcy dywizji gen. Karl Kriebel 26 VIII 1939 – 24 VII 1940 gen. Paul von Hase 1 VIII 1940 – 15 XI 1940 gen. mjr Karl von Oven 15 XI 1940 – 24 I 1943 gen. por. Otto Lüdecke 24 I 1943 – 15 VIII 1943 gen. mjr Bernhard Pampel 1 VI 1944 – 5 VII 1944 gen. poe.