Manifest Prace nad swoim manifestem rozpoczął w marcu 2017. Krytycznie odniósł się w nim do rządów Prawa i Sprawiedliwości, protestował m.in. przeciwko ograniczaniu wolności obywatelskich, łamaniu konstytucji i zasad demokracji, niszczeniu przyrody, a także dyskryminacji mniejszości, marginalizacji roli Polski na arenie międzynarodowej oraz używaniu w debacie publicznej języka nienawiści. Określił siebie jako „szary człowiek”, podobnie jak w swym ostatnim liście filozof Ryszard Siwiec, który podpalił się podczas uroczystości dożynek na Stadionie Dziesięciolecia w Warszawie w proteście przeciwko inwazji wojsk Układu Warszawskiego na Czechosłowację w 1968. Zostawił również „list do mediów”, który po samopodpaleniu jego rodzina przekazała redaktorom portalu oko.press.
Śmierć i pogrzeb thumb|Pogrzeb Piotra Szczęsnego na cmentarzu salwatorskim w Krakowie W wyniku samopodpalenia znalazł się w stanie krytycznym w szpitalu Dzieciątka Jezus w Warszawie. Miał poparzone 60% powierzchni ciała. Zmarł po południu 29 października, nie odzyskawszy przytomności. Został pochowany 14 listopada na Cmentarzu Salwatorskim w Krakowie, mszę świętą koncelebrowali bp Tadeusz Pieronek i ks. Adam Boniecki, a ks. Wojciech Lemański odczytał fragment Ewangelii.