(2904) Millman és un asteroide que pertany al cinturó d'asteroides, descobert el 20 de desembre de 1981 per Edward Bowell des de l'Estació Anderson Mesa (comtat de Coconino, prop de Flagstaff, Arizona, Estats Units).
Designació i nom Designat provisionalment com a 1981 YB. Va ser anomenat en honor a l'astrònom canadenc Peter Millman.
Referències
Categoria:Asteroides del cinturó principal