Историја српске војске у средњем веку може се поделити на неколико периода: доба византијске врховне власти (7—12. век), доба Немањића (1180—1371), доба феудалне анархије (1371—1402), доба српске деспотовине (1402—1459) и доба угарске врховне власти (1459—1527).
Доба византијске врховне власти (9—12. век) мини|Српске области и градови у 9. веку.|310x310п
Почеци српске државе
Срби (Сораби) на Балкану се први пут се помињу у франачком летопису у догађајима који су везани за 822. годину, као силан народ који држи велики део бивше римске провинције Далмације, али према писању Константина Порфирогенита (913—959) у О управљању царством Срби су на населили Балкан у време цара Ираклија (610-641). Према Константину VII Порфирогениту, Србија је била само једна од српских земаља на Балкану насељавали су планинске области на горњој Дрини са Пивом и Таром, доњи ток Западне Мораве, долине Лима и Ибра, земљу која ће касније понети име Рашка. Поред Србије, Срби су населили суседне земље Травуњанију и Захумље. За Дукљу Константин VII није изричито написао да су је населили Срби у првој половини VII века, али то је вероватно. Постоји мишљење да је пресуднији утицај на стварање прве државе код Срба извршила добро уређена Византија и да је прву државу Срба на Балканском полуострву до средине 7. века створио вођа досељавања Срба и њихов први владар на Балканском полуострву.
Средином 9. века, под кнезом Властимиром (о његовим претходницима Вишеславу, Радославу и Просигоју веома мало се зна), Срби су у трогодишњем рату одбили насртаје Бугара под каном Пресијаном. Властимирови синови Мутимир, Стројимир и Гојник потукли су Пресијановог сина Бориса између 852. и 867. када је упао у Рашку, и заробили Борисовог сина Владимира са 12 великих бољара. Ти успеси убрзавају процес распадања родова и стварања државе, као и примање хришћанства (након 863), које обједињује Србе централистичком црквеном организацијом, која јача власт кнежева. Крајем 9. и почетком 10. века српски кнез Петар Гојниковић (око 892-917. или 818) владао је кнежевином Травунија и Неретљанском облашћу (Паганијом) и види се да су српске земље повремено биле уједињене у истој држави. thumb|Шлемови какве су носили Мађарски ратници који су се борили са кнезом Чаславом, шлем скроз лево Мађарски коњички шлем из 10. века
Византијски цареви су све до латинске инвазије 1204. истицали врховну власт над српским владарима, али се она током времена неједнако осећала, а на махове и сасвим губила. Даљи развој и ширење Србије зауставили су Бугари у 10. веку: српски кнез Захарије Прибисављевић (Првосављевић) потукао је Бугаре цара Симеона који су упали у Србију, али нови налет Бугара 924. није могао издржати и морао се склонити у Хрватску; земља је опустошена, а заробљени српски жупани одведени су у Бугарску. После смрти цара Симеона 927. године, када је моћ Бугарске почела да опада, Часлав Клонимировић обновио је Србију, која је вероватно захватила територије од Уне на западу до доњег тока Западне Мораве на истоку, а од Саве на северу до Јадранског мора на југу. Крајем 10. века Рашку је покорио цар Самуило.
Друга српска држава стварала се упоредо у Дукљи, од 11. века названа Зетом по десној притоци реке Мораче. Захватала је део данашње Црне Горе и северне Албаније. Више података о тој кнежевини имамо тек за владе кнеза Владимира (крај 10 - почетак 11. века), кога је победио, а затим вратио на власт Самуило.
Владар и жупани Владар (кнез) је био врховни војсковођа и судија, а његова власт преносила се преко жупана и народне скупштине на цео народ и земљу. Жупани су били старешине жупа, основних делова државе, које су чиниле речне долине или котлине, међусобно раздвојене ненасељеним шумским или планинским пределима. Средиште жупе био је град. После кнеза жупани су били најмоћнији људи у земљи. Њима су били потчињени сатници, старешине делова жупе (као -{centenarius}- у Франачкој). У каснијем периоду помињу се тисућници, сатници, педесетници и десетници, по византијском (управо римском) декадном систему, који су Словени, као и Германи, прихватили још у доба племенског уређења. Свакако, биле су то само титуле, јер нема доказа да су се војске тако и делиле. Народне скупштине биле су двојаке: државни сабор и скупови жупа. Први су бирали владара ако је престо био упражњен, а други решавали локална питања. Српско војничко уређење као и остали сегменти државног уређења били су по узору на Византију или од западних земаља по угледима на Италију одакле је утицај долазио из Далматинског приморја.Хералдички обичаји код Срба, у примени и књижевности,
Народна војска
Владарева наоружана пратња била је језгро војске племенског савеза, а радила је и полицијске послове против оних који нису поштовали обичајно право и имовину родовско-племенских старешина. На локалним скупштинама су учествовали сви слободни мушкарци, који су сви уједно и војници, готово искључиво пешаци. Главно оружје било је лук и стрела (понегде и отровна), а помињу се и копља и штитови. Мачеве (у оно доба реткост у нашим крајевима) поседовале су само старешине. У планинама су Срби могли да пруже јак отпор коњаничким народима - Аварима, Бугарима, Угарима. У време када је подложност Византији била ефективна, Срби су јој давали помоћну војску. У доба Василија I (867—886) српски ратници одлазили су у јужну Италију, где су се са Хрватима, Захумљанима, Травуњанима и Конављанима борили против Арабљана. У доба Комнина (11-12. век) српски велики жупан био је дужан да даје 2.000 људи приликом царевих похода на запад (у Европи), а 300 (касније 500) за походе у Азију. Према неким проценама у првој половини 10. века у време владавине Захарија Србија је могла имати око 27.000 војника и морнара, а од тога било је око 23.000 пешадинаца, око 1.700 коњаника и више од 100 бродова са око 2.800 морнара. Коњица Српска коњица је кроз постојање српске средњовековне војске прошла кроз три фазе. Кроз цео 13. век, језгро српске војске је била лака коњица. Коњица којом је краљ Милутин ратовао са Грцима и коју им је позајмљивао у борби с Турцима, била је састављена од лаких коњаника. Цар Душан је реформисао српску војску, преневши јој тежиште са лаке на тешку коњицу.Са појавом турске војске, тешка коњица постаје неефикасна, па деспот Стефан Лазаревић и касније деспот Ђурађ Бранковић поново уводе лаку коњицу.Чедомиљ Мијатовић, Деспот Ђурађ Бранковић, господар Србима, Подунављу и Зетском приморју, И у Велбуждској и у Косовској битци главна снага српске војске почивала је на оклопној коњици.Генерал Пуковник Никола Гажевић, Војна енциклопедија, Друго издање Том 9, Београд 1975, Стр. 613
Пешадија У старих Словена, пре развоја феудалних односа, пешаци су представљали главну војну снагу. Од оружја су имали два копља (једно за бацање, друго за борбу прса у прса), лук и секиру, а као заштитно оружје-штит. Формирањем словенских држава развијају се феудални односи, а тиме и опада улога пешадије. Међутим, како је и даље остало мноштво ситних слободних земљопоседника који су избегли да постану кметови, али нису имали средстава да сами набаве коње и скупоцену опрему, они се боре пешке, а у доба Немањића властелинчићи и чине најбројнији део војске.
Доба Немањића (1180—1371)
Феудализам у Србији Процес феудализације Србије, који је већ у Немањино доба (1166—1196) био прилично одмакао, довршио се за владе његових потомака. Сва земља прешла је у посед властеле, цркве и владара. Њен највећи обрадиви део припадао је властели (племству), која се временом раслојавала на велику, малу и властелинчиће. Великаши су могли поседовати и читаве жупе, а властелинчићи су већином лично обрађивали своје парче земље, али је било и таквих који су имали читава села.
Властелинства су чинила основу државне организације. Властелин је имао управну, судску и војну власт. Владар је био на челу државне управе, али су његову власт ограничавали црквени и световни великаши. Велика кохезиона сила била је српска православна црква, централизована и организационо прилагођена државним потребама. У њој су владари имали имали моћног савезника, па су је богато даривали земљом. У освојеним областима Македоније, Епира и Тесалије српска и албанска властела заменила су византијску. Ранија властела се понегде задржала на нижим положајима. Дошљаци су доводили своје оружане пратње, које су често насељавали и на црквену земљу (чиме се црква војно активирала), а део су задржавали код себе на дворовима, у градовима.
Наглим проширењем државе превазиђен је дотадашњи начин управљања, нарочито у бившим византијским областима. Настаје нови облик власти: властели се дају на управу грдови, жупе, чак и читаве покрајине (назване областима или земљама), које се истичу као целине формиране према географским или етнографским факторима, или према моћи намесника и родбинском односу према круни, што је било погубно за државу као целину.
Феудалне војске су територијалне, земљопоседничке војске. И у Србији Немањића, војна обавеза била је везана за земљишни посед. По Душановом законику баштине су војевале војску, што се без сумње односи само на слободне баштине племства, на властелу и властелинчиће. То је била њихова лична обавеза. Баштине нису биле задужене одређеним војним контингентима (као што то није било ни на Западу), изузев у посебним случајевима. У Душаново доба, Будва, град од око 800 становника, била је обавезна да му стави на располагање 50 људи под једним капетаном за акцију на ограниченом простору. Такве обавезе су могле теретити и друге градове под српском влашћу, који су као посебне административне јединице били у аутономном односу према круни, али се аналогија не може проширити на властеоске баштине у унутрашњости земље.
У Србији није било изграђених феудалних лествица као на Западу. Намесници области или земаља били су, вероватно, одговорни да се сва властела и властелинчићи њихове територије одазову владаочевом позиву у рат. Пронија, византијска установа затечена у Македонији и пренета у Србију, била је изразито војничко добро које се, начелно, давало само активним борцима, за разлику од слободних властеоских баштина које су биле војнички јалове ако сопственик није био способан за војну службу. thumb|Шлем какав су користили Нормански најамници у служби Византијског цара Манојла Комнина
Војна организација Војска је била састављена из три елемента: властела с пратњом (баштиници), особито коњица пронијара, даље оружани тежаци и пастири, већином лако наоружани и врло хитри пешадијски стрелци, и најзад страни најамници које је давао владалац и плаћао из своје благајне. Врховни војсковођа био је краљ, доцније цар, а заступале су га његове војсковође, војводе, којима се, по законику, имао свако покоравати као и владаоцу, али има података да се у царевом одсуству војводе нису хтеле међусобно покоравати. У одсуству владареву вођење војске често није било добро због великог броја војсковођа; како Кантакузин прича, заповедало је, у јесен 1342, српском војском пред Сером двадесет племића, међу којима најстарији беху Вратко и Оливер. Видно обележје војски сваког војводства било је стег, по којем су вође називане стегоношама.Никола Гажевић, Војна енциклопедија, Друго издање, Том 9. Спарта-Тирана, Београд 1975. Главни војсковођа одмах иза владара, носио је титулу челника или врховног челника, као што је случај са Радичем Поступовићем, челником деспота Стефана Лазаревића и Ђурађа Бранковића.