II wojna światowa W 1939 r. Erskine został oficerem sztabu generalnego 1 Dywizji Londyńskiej Armii Terytorialnej. W 1941 r. mianowano go dowódcą 2. batalionu Królewskiego Korpusu Strzelców, który był wówczas częścią 69 Brygady Piechoty i razem z nią wysłana go do Afryki Północnej, gdzie został odznaczony Orderem Wybitnej Służby w 1942 r.. Pełnił funkcję szefa sztabu Brygady w XIII Korpusie, dowodzonym przez gen. Williama Gotta i jego dawnego przełożonego z Królewskiego Korpusu Strzelców, a następnie przez gen. Briana Horrocksa i gen. Milesa Dempseya w 1942 r. Następnie Erskine został awansowany na najniższy stopień generalski 24 stycznia 1943 r. i objął dowództwo nad 7 Dywizją Pancerną. Służył z nią przez resztę kampanii afrykańskiej, a później we Włoszech i w Normandii w latach 1943–1944.
Podczas kampanii normandzkiej w czerwcu i lipcu 1944 r. dowódca brytyjskiej 2 Armii, gen. Miles Dempsey, nie był zachwycony wynikami 7 Dywizji Pancernej, a dowódca VIII Korpusu, gen. Richard O'Connor, uważał jej działania podczas operacji Goodwood za zbyt ostrożne. Wkrótce potem, w trudnym terenie bocage podczas operacji Bluecoat, 7 Dywizja Pancerna nie osiągnęła swoich celów, a Erskine został zwolniony ze stanowiska i zastąpiony przez gen. Geralda Lloyda-Verneya.